[发明专利]外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机设备

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：

至少一个活动关节，所述活动关节设置有电机；

获取单元，所述获取单元用于获取所述活动关节的运动信息；

控制单元，所述控制单元用于根据所述运动信息生成对应的步态数据，通过通信单元将所述步态数据发送至终端，以使所述终端根据所述步态数据生成对应的步态控制曲线；以及

根据所述步态控制曲线控制所述电机以驱动所述活动关节。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述控制单元还用于：

根据所述步态数据生成步态曲线，通过所述通信单元将所述步态曲线发送至所述终端，以使所述终端显示所述步态曲线。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述通信单元还用于：

接收设置指令，以使所述控制单元根据所述设置指令确定目标活动关节和对应的目标电机，并根据所述步态控制曲线控制所述目标电机以驱动所述目标活动关节。

4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述通信单元还用于：

接收模式切换指令，以使所述控制单元根据所述模式切换指令进入主动模式或被动模式；

其中，在所述主动模式下，所述控制单元用于根据所述步态控制曲线控制所述电机以驱动所述活动关节的步骤具体包括：

根据所述运动信息确定运动意图，根据所述运动意图和所述步态控制曲线确定对应的助行控制参数，根据所述助行控制参数控制所述电机驱动所述活动关节。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，在所述被动模式下，所述通信单元还用于：

接收换步间隔参数，以使所述控制单元根据所述换步间隔参数和所述步态控制曲线确定所述助行控制参数，根据所述助行控制参数控制所述电机；

其中，所述助行控制参数包括：所述电机输出端的角度位置、所述电机的角速度和/或所述电机的输出扭矩。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述步态曲线和所述步态控制曲线包括：所述活动关节的角速度随时间变化的曲线。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述通信单元包括以下任一或其组合：

蓝牙通信单元、Wi-Fi通信单元、射频通信单元、串口通信单元；

所述获取单元包括以下任一或其组合：

压力传感器、扭矩传感器、编码器、惯性传感器、应变传感器、肌电传感器、脑电传感器。

8.一种助行控制方法，用于控制如权利要求1至7中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述助行控制方法包括：

接收所述外骨骼机器人发送的步态数据，并获取目标步态数据；

比对所述步态数据和所述目标步态数据以生成分析结果；

根据所述分析结果确定对应的步态控制曲线，将所述步态控制曲线发送至所述外骨骼机器人。

9.根据权利要求8所述的助行控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述外骨骼机器人发送的步态曲线，显示所述步态曲线；以及

将所述步态曲线发送至目标终端，以使所述目标终端根据所述步态曲线生成对应的步态调整指令。

10.根据权利要求9所述的助行控制方法，其特征在于，在所述将所述步态控制曲线发送至所述外骨骼机器人的步骤之前，所述助行控制方法还包括：

接收所述步态调整指令，根据所述步态调整指令调整所述步态控制曲线。

11.根据权利要求10所述的助行控制方法，其特征在于，所述步态数据包括：

单步的频率、单步的步速和/或单步的步幅。