[发明专利]外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机设备

说明书

本发明提供了一种外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机设备，其中，外骨骼机器人包括：至少一个活动关节，活动关节设置有电机；获取单元，获取单元用于获取活动关节的运动信息；控制单元，控制单元用于根据运动信息生成对应的步态数据，通过通信单元将步态数据发送至终端，以使终端根据步态数据生成对应的步态控制曲线；以及根据步态控制曲线控制电机以驱动活动关节。本发明提供的技术方案无需在外骨骼机器人本体设置复杂、昂贵的传感控制系统，降低了外骨骼机器人的硬件成本。通过向终端发送步态数据，使医护人员等专业人士可以及时掌握步态情况，进而指定有针对性的治疗、助行或步态矫正方案，提高了外骨骼机器人的交互便利性。

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人、一种助行控制方法、一种终端、一种计算机装置和一种计算机可读存储介质。

背景技术

一般来说，外骨骼机器人作为独立的系统执行助行或辅助康复训练，需要依赖于外骨骼机器人内置大量传感器以及处理器来实现控制算法，成本较高，且对算法精度要求很高，无法适用多种病型患者的助行以及康复训练需求，同时由于缺少工医护人员等专业人士进行步态分析的交互系统，无法针对病患的实际步态进行参数修正，也无法评估病患状态及康复程度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种外骨骼机器人。

本发明的第二方面提出一种助行控制方法。

本发明的第三方面提出一种终端。

本发明的第四方面提出一种计算机装置。

本发明的第五方面提出一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种外骨骼机器人，包括：至少一个活动关节，活动关节设置有电机；获取单元，获取单元用于获取活动关节的运动信息；控制单元，控制单元用于根据运动信息生成对应的步态数据，通过通信单元将步态数据发送至终端，以使终端根据步态数据生成对应的步态控制曲线；以及根据步态控制曲线控制电机以驱动活动关节。

在该技术方案中，根据外骨骼机器人针对的用户类型，外骨骼机器人包括至少一个活动关节，活动关节可以是髋关节活动关节、膝关节活动关节等，同时外骨骼机器人还包括用于获取对应活动关节的运动信息的获取单元，在获取到活动关节的运动信息后，控制单元根据运动信息生成对应的步态数据，并通过通信单元将步态数据发送至终端上位机(如用户终端或医疗人士终端)，终端在接收到步态数据后，根据步态数据有针对性地生成对应的步态控制曲线，以供外骨骼机器人的控制单元通过步态控制曲线控制设置于活动关节处的电机，以驱动活动关节，实现助行或步态矫正。

应用了本发明提供的技术方案，无需在外骨骼机器人本体设置复杂、昂贵的传感控制系统，无需外骨骼机器人自行通过算法生成控制参数，降低了外骨骼机器人电控设备的要求，进而降低了外骨骼机器人的硬件成本。同时，通过向终端发送步态数据，使终端持有者(如医护人员等专业人士)可以及时掌握穿戴者的步态情况，进而指定有针对性的治疗、助行或步态矫正方案，提高了外骨骼机器人的交互便利性，使得外骨骼机器人可以具有更好的治疗、助行或步态矫正的效果。

另外，本发明提供的上述技术方案中的外骨骼机器人还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，控制单元还用于：根据步态数据生成步态曲线，通过通信单元将步态曲线发送至终端，以使终端显示步态曲线。

在该技术方案中，控制单元根据步态数据生成对应的步态曲线，并通过通信单元将步态曲线发送至终端，以使终端持有者及时地、直观地掌握穿戴者的步态情况，一方面可以让穿戴者自身更好地掌握治疗/步态矫正的效果，另一方面可以使医护人员可以及时掌握穿戴者的步态情况，进而指定有针对性的治疗、助行或步态矫正方案，提高了外骨骼机器人的交互便利性。