[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种检测障碍物高度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个参考障碍物的观测数据；

根据多个参考障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标、以及多个参考障碍物与摄像头之间的距离，拟合函数F：Z＝F(y max)；

其中，y max为参考障碍物或待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标；

Z为参考障碍物或待测障碍物与摄像头之间的距离；

根据待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标及所述函数F，确定待测障碍物与摄像头之间的距离；

根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离、所述待测障碍物在帧中的高度以及所述摄像头的焦距，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值，包括：

采用公式(5)进行确定：

其中，Hp’为待测障碍物的实际高度的最终评估值；

hp为待测障碍物在帧中的高度；

f为摄像头的焦距；

Zp为待测障碍物与摄像头之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取多个参考障碍物的观测数据之前，进一步包括：

在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。

4.一种检测障碍物高度的装置，其特征在于，所述装置包括：

第二获取模块，用于获取多个参考障碍物的观测数据；

函数确定模块，用于根据多个参考障碍物在帧中的底边位置、以及多个参考障碍物与摄像头之间的距离，拟合函数F：Z＝F(y max)；

其中，y max为参考障碍物或待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标；

Z为参考障碍物或待测障碍物与摄像头之间的距离；

距离评估模块，用于根据待测障碍物在帧中的底边位置的纵向坐标及所述函数F，确定待测障碍物与摄像头之间的距离；

高度评估模块，用于根据所述待测障碍物与摄像头之间的距离、所述待测障碍物在帧中的高度以及所述摄像头的焦距，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。

5.根据权利要求4的装置，其特征在于，所述高度评估模块采用公式(5)确定待测障碍物的实际高度的最终评估值：

其中，Hp’为待测障碍物的实际高度的最终评估值；

hp为待测障碍物在帧中的高度；

f为摄像头的焦距；

Zp为待测障碍物与摄像头之间的距离。

6.根据权利要求的4或5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块还用于，在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。

7.一种检测障碍物高度的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。