[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。

本申请是申请号CN201811056945.X，申请日2018年09月11日、发明名称“检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质”的分案申请。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及检测障碍物高度的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

障碍物检测，是无人车感知至关重要的一个环节。由于图像中的物体存在近大远小的特点，根据图像中的障碍物大小难以估计障碍物的实际大小，特别是难以估计障碍物的高度。

发明内容

本发明实施例提供一种检测障碍物高度的方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种检测障碍物高度的方法，包括：

获取多个参考障碍物的观测数据；

针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧

中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；

利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一实施方式中，针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值，可以包括：

采用公式(4)进行确定：

其中，Hp为待测障碍物的实际高度的初步评估值；

hp为待测障碍物在帧中的高度；

hi为第i个参考障碍物在帧中的高度；

Hi为第i个参考障碍物的实际高度；

y max p-Cy为待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离；

y max i-Cy为第i个参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离。

结合第一方面，本发明在第一方面的第二实施方式中，利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值，可以包括：

将确定出的多个初步评估值进行滤波去噪处理，得到待测障碍物的实际高度的最终评估值。

结合第一方面、第一方面的第一实施方式、第一方面的第二实施方式，本发明在第一方面的第三实施方式中，所述获取多个参考障碍物的观测数据之前，可以进一步包括：

在所述待测障碍物所在帧之前的多个连续帧中，选取能够准确获取实际高度、并且底边中心位置位于帧中的可靠区域的障碍物作为参考障碍物；所述可靠区域预先被划分为多个分格，每个分格中至多包含一个参考障碍物。