[发明专利]一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置

权利要求书

1.一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置，包括摄像头(1)、输送平台，其特征在于：所述输送平台包括输送辊(2)、输送皮带(3)，所述输送皮带(3)缠绕在输送辊(2)外部，所述输送平台一侧设有上料转盘(4)，所述上料转盘(4)上放置有待码垛产品(5)，所述输送平台与上料转盘(4)之间安装有下滑平台(6)，所述摄像头(1)安装在输送平台正上方，所述输送平台上设有加工点(7)、码垛点(8)和拦截点(9)；

所述码垛机器人包括底座(11)、大臂(12)、小臂(13)和夹具(14)，所述底座(11)上端安装有滑轨(15)，所述滑轨(15)上安装有输送平台(16)，所述输送平台(16)上设有同步带(17)，所述输送平台(16)一侧安装有大臂电机(18)和小臂电机(19)，所述输送平台(16)上安装有大臂(12)，所述大臂电机(18)与大臂(12)驱动连接，所述输送平台(16)一侧安装有小臂(13)，所述小臂电机(19)通过小臂连动杆(20)连接小臂(13)，所述小臂(13)上端部安装有腕部电机(21)，所述腕部电机(21)下端传动连接夹具(14)，所述底座(11)上还安装有腰部电机(22)，所述腰部电机(22)与同步带(17)传动连接，所述底座(11)上还安装有控制器(23)；

所述控制器(23)内设有主控芯片(24)、电源模块(25)、RS(485)通信模块(26)、第一驱动电机(27)、第二驱动电机(28)、第三驱动电机(29)、第四驱动电机(30)、光耦电路(31)、继电器(32)，所述主控芯片(24)采用STM(32)单片机，所述主控芯片(23)分别连接电源模块(25)、RS(485)通信模块(26)、第一驱动电机(27)、第二驱动电机(28)、第三驱动电机(29)、第四驱动电机(30)、光耦电路(31)、继电器(32)，所述第一驱动电机(27)连接腰部电机(22)，所述第二驱动电机(28)连接大臂电机(18)，所述第三驱动电机(29)连接小臂电机(19)，所述第四驱动电机(30)连接腕部电机(21)，所述光耦电路(31)连接接近开关(33)，所述继电器(32)连接电磁阀(34)。

2.实现权利要求1所述的一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置的使用方法，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：

A、各物料码垛点脉冲坐标确定：包括码垛点位坐标确定、物料距离坐标确定和其余物料脉冲坐标确定；

B、各物料抓取点脉冲坐标确定。

3.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置的使用方法，其特征在于：所述步骤A中码垛点位坐标确定具体步骤为：

a、对1#物品码垛点采用示教法，直接确定1#物品的各轴脉冲坐标；

b、根据各轴脉冲坐标，通过反运动学求解，求出1#物品码垛点的距离坐标；

c、其余物品则根据与1#物品之间的x、y、z距离偏差，先由下式确定出其距离坐标：

x_n＝x₁-{[(n-1)％9]/3}l_x

y_n＝y₁-[(n-1)％3]l_y

z_n＝z₁+[(n-1)/9]l_z

其中，n为码垛物品序号，l_x、l_y、l_z为相邻码垛点在x、y、z方向上距离；

d、再通过正运动学求解，由物品距离坐标确定出其脉冲坐标。