[发明专利]一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置

说明书

本发明公开了一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置，包括摄像头、输送平台，输送平台包括输送辊、输送皮带，输送皮带缠绕在输送辊外部，输送平台一侧设有上料转盘，上料转盘上放置有待码垛产品，输送平台与上料转盘之间安装有下滑平台，摄像头安装在输送平台正上方，输送平台上设有加工点、码垛点和拦截点，本发明结构设计新颖，计算机通过摄像视觉检测物料的颜色用于分拣物料，以便分区域码垛；计算机通过摄像视觉检测物料在传输带上的位置，自动计算物料与设定位置的偏离值，码垛机器人依据物料在传输线上的偏离值，实时调节码垛机器人机械手位置，实现精准抓取物料。

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体为一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛机器人功能多样，但是在分拣物料时还存在不足，因此，有必要进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于计算机视觉的码垛机器人分拣装置，包括摄像头、输送平台，所述输送平台包括输送辊、输送皮带，所述输送皮带缠绕在输送辊外部，所述输送平台一侧设有上料转盘，所述上料转盘上放置有待码垛产品，所述输送平台与上料转盘之间安装有下滑平台，所述摄像头安装在输送平台正上方，所述输送平台上设有加工点、码垛点和拦截点；

所述码垛机器人包括底座、大臂、小臂和夹具，所述底座上端安装有滑轨，所述滑轨上安装有输送平台，所述输送平台上设有同步带，所述输送平台一侧安装有大臂电机和小臂电机，所述输送平台上安装有大臂，所述大臂电机与大臂驱动连接，所述输送平台一侧安装有小臂，所述小臂电机通过小臂连动杆连接小臂，所述小臂上端部安装有腕部电机，所述腕部电机下端传动连接夹具，所述底座上还安装有腰部电机，所述腰部电机与同步带传动连接，所述底座上还安装有控制器；

所述控制器内设有主控芯片、电源模块、RS485通信模块、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、光耦电路、继电器，所述主控芯片采用STM32单片机，所述主控芯片分别连接电源模块、RS485通信模块、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、光耦电路、继电器，所述第一驱动电机连接腰部电机，所述第二驱动电机连接大臂电机，所述第三驱动电机连接小臂电机，所述第四驱动电机连接腕部电机，所述光耦电路连接接近开关，所述继电器连接电磁阀。

优选的，其使用方法包括以下步骤：

A、各物料码垛点脉冲坐标确定：包括码垛点位坐标确定、物料距离坐标确定和其余物料脉冲坐标确定；

B、各物料抓取点脉冲坐标确定。

优选的，所述步骤A中码垛点位坐标确定具体步骤为：

a、对1#物品码垛点采用示教法，直接确定1#物品的各轴脉冲坐标；

b、根据各轴脉冲坐标，通过反运动学求解，求出1#物品码垛点的距离坐标；

c、其余物品则根据与1#物品之间的x、y、z距离偏差，先由下式确定出其距离坐标：