[发明专利]一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置在审

专利信息
申请号: 201910731506.2 申请日: 2019-08-08
公开(公告)号: CN112348874A 公开(公告)日: 2021-02-09
发明(设计)人: 杨帅 申请(专利权)人: 北京地平线机器人技术研发有限公司
主分类号: G06T7/70 分类号: G06T7/70;G06K9/00
代理公司: 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 代理人: 杨波
地址: 100086 北京*** 国省代码: 北京;11
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 车道 结构 参数 表示 确定 方法 装置
【权利要求书】:

1.一种车道线的结构化参数表示确定方法,包括:

在当前帧图像中确定目标车道线,并在所述目标车道线中获取第一参考点,根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标;

根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第一结构化参数表示;

获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿;

通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿,确定优化的第一参考点空间坐标;

根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第二结构化参数表示。

2.根据权利要求1所述方法,所述通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿,确定优化的第一参考点空间坐标包括:

在所述后续帧图像中,确定所述目标车道线在所述后续帧图像中的第三结构化参数表示;

从第一结构化参数表示中选取第二参考点,通过所述相机位姿将所述第二参考点投影到所述后续帧图像中,确定所述第二参考点像素坐标;

根据所述第三结构化参数表示和所述第二参考点像素坐标,确定优化的第一参考点空间坐标。

3.根据权利要求2所述方法,所述根据所述第三结构化参数表示和所述第二参考点像素坐标,确定优化的第一参考点空间坐标包括:

确定所述第二参考点像素坐标到所述第三结构化参数表示的距离;

根据所述第二参考点像素坐标到所述第三结构化参数表示的距离,确定所述优化的第一参考点空间坐标。

4.根据权利要求3所述方法,所述根据所述第二参考点像素坐标到所述第三结构化参数表示的距离,确定所述优化的第一参考点空间坐标包括:

获取目标函数,所述目标函数为所述第二参考点像素坐标与所述第三结构化参数表示之间的所有距离之和;

调整所述第一参考点空间坐标,以调整所述目标函数;

确定所述目标函数满足预设条件时的第一参考点空间坐标为所述优化的第一参考点空间坐标。

5.根据权利要求1~4任意一项所述方法,所述根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标包括:

根据所述第一参考点像素坐标,通过逆透视变换得到所述第一参考点空间坐标。

6.一种车道线的结构化参数表示确定装置,包括:

第一空间坐标确定模块,用于在当前帧图像中确定目标车道线,并在所述目标车道线中获取第一参考点,根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标;

第一参数表示确定模块,用于根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第一结构化参数表示;

相机位姿获取模块,用于获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿;

第二空间坐标确定模块,用于通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿,确定优化的第一参考点空间坐标;

第二参数表示确定模块,用于根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第二结构化参数表示。

7.根据权利要求6所述装置,所述第二空间坐标确定模块包括:

参数表示确定单元,用于在所述后续帧图像中,确定所述目标车道线在所述后续帧图像中的第三结构化参数表示;

像素坐标确定单元,用于从第一结构化参数表示中选取第二参考点,通过所述相机位姿将所述第二参考点投影到所述后续帧图像中,确定所述第二参考点像素坐标;

空间坐标确定单元,用于根据所述第三结构化参数表示和所述第二参考点像素坐标,确定优化的第一参考点空间坐标。

8.根据权利要求7所述装置,所述空间坐标确定单元包括:

距离确定子单元,用于确定所述第二参考点像素坐标到所述第三结构化参数表示的距离;

目标函数确定子单元,用于获取目标函数,所述目标函数为所述第二参考点像素坐标与所述第三结构化参数表示之间的所有距离之和;

目标函数调整子单元,用于调整所述第一参考点空间坐标,以调整所述目标函数;

空间坐标确定子单元,用于确定所述目标函数满足预设条件时的第一参考点空间坐标为所述优化的第一参考点空间坐标。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京地平线机器人技术研发有限公司,未经北京地平线机器人技术研发有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910731506.2/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top