[发明专利]一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置

说明书

公开了一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置，包括：在当前帧图像中确定目标车道线，并在所述目标车道线中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第一结构化参数表示；获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第二结构化参数表示；通过当前帧图像、后续帧图像及相应的相机位姿，确定目标车道线的结构化参数表示，并进一步的迭代优化以保证结构化参数表示的准确性；避免了由于平面假设带来的误差，准确性能够满足应用需求。

技术领域

本公开涉及图像分析技术领域，尤其涉及一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置。

背景技术

不同于传统地图仅仅通过二维图像体现地貌、建筑、道路等要素，高精地图作为辅助驾驶/自动驾驶技术的重要组成部分，其更加注重“空间性”。在高精地图当中，许多要素都需要以三维模型或空间中的模型函数，即所谓的结构化参数表示的形式体现。例如道路、道路中的车道线、道路两旁的标志杆、标志牌等表示道路信息的要素，均可通过结构化参数表示来表达。

现有技术中以结构化参数表示体现车道线时，往往是基于平面假设，也就是把车道线表示为平面中的函数曲线，通过忽略路面高低差以简化计算过程。但在实际环境下，路面并非绝对的平面，所以平面假设本身是不成立的。特别是在路面起伏较大的情况下，基于平面假设得到的结构化参数表示误差极大，准确性无法满足要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道线的结构化参数表示确定方法及装置，基于当前帧图像确定目标车道线的第一结构化参数表示，并基于后续帧图像优化所述第一结构化参数表示，以确定第二结构化参数表示。

根据本公开的第一个方面，提供了一车道线的结构化参数表示确定方法，包括：

在当前帧图像中确定目标车道线，并在所述目标车道线中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；

根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第一结构化参数表示；

获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；

通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；

根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第二结构化参数表示。

根据本公开的第二个方面，提供了一种车道线的结构化参数表示确定装置，包括：

第一空间坐标确定模块，用于在当前帧图像中确定目标车道线，并在所述目标车道线中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；

第一参数表示确定模块，用于根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第一结构化参数表示；

相机位姿获取模块，用于获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；

第二空间坐标确定模块，用于通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；

第二参数表示确定模块，用于根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标车道线的第二结构化参数表示。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面中所述的车道线的结构化参数表示确定方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；