[发明专利]一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置

权利要求书

1.一种标志杆的结构化参数表示确定方法，包括：

在当前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；

根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第一结构化参数表示；

获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；

通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；

根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第二结构化参数表示。

2.根据权利要求1所述方法，所述通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标包括：

在所述后续帧图像中，确定所述目标标志杆在所述后续帧图像中的第三结构化参数表示；

从第一结构化参数表示中选取第二参考点，通过所述相机位姿将所述第二参考点投影到所述后续帧图像中，确定所述第二参考点像素坐标；

根据所述第三结构化参数表示和所述第二参考点像素坐标，确定优化的第一参考点空间坐标。

3.根据权利要求2所述方法，所述根据所述第三结构化参数表示和所述第二参考点像素坐标，确定优化的第一参考点空间坐标包括：

确定所述第二参考点像素坐标到所述第三结构化参数表示的距离；

根据所述第二参考点到所述第三结构化参数表示的距离，确定所述优化的第一参考点空间坐标。

4.根据权利要求3所述方法，所述根据所述第二参考点像素坐标到所述第三结构化参数表示的距离，确定所述优化的第一参考点空间坐标包括：

获取目标函数，所述目标函数为所述第二参考点像素坐标与所述第三结构化参数表示之间的所有距离之和；

调整所述第一参考点空间坐标，以调整所述目标函数；

确定所述目标函数满足预设条件时的第一参考点空间坐标为所述优化的第一参考点空间坐标。

5.根据权利要求1～4任意一项所述方法，所述根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标包括：

在先前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第三参考点，确定所述第三参考点在所述先前帧图像中的第三参考点像素坐标；

根据所述先前帧图像中的第三参考点像素坐标，确定所述当前帧图像中的目标标志杆的第一参考点像素坐标；

根据所述第一参考点像素坐标和所述第三参考点像素坐标，确定所述第一参考点空间坐标。

6.根据权利要求5所述方法，所述根据所述先前帧图像中的第三参考点像素坐标，确定所述当前帧图像中的目标标志杆的第一参考点像素坐标包括：

获取所述先前帧图像与当前帧图像之间的相机相对位姿；

根据所述先前帧图像中的第三参考点像素坐标及所述相机相对位姿，确定所述第三参考点在所述当前帧图像中的极线；

将所述当前帧图像中的极线与所述当前帧图像的标志杆结构化参数表示中的交点确定为所述第一参考点；

将所述第一参考点在所述当前帧图像中的像素坐标确定为所述第一参考点像素坐标。

7.一种标志杆的结构化参数表示确定装置，包括：

第一空间坐标确定模块，用于在当前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；

第一参数表示确定模块，用于根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第一结构化参数表示；

相机位姿获取模块，用于获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；

第二空间坐标确定模块，用于通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；

第二参数表示确定模块，用于根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第二结构化参数表示。