[发明专利]一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置

说明书

公开了一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置，包括：在当前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第一结构化参数表示；获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第二结构化参数表示；当前帧图像、后续帧图像及相应的相机位姿均可以在普通相机的拍摄过程中得到，成本相对低廉。无需采用点云图，也无需借助价格昂贵的激光雷达，降低了高精地图绘制的成本。

技术领域

本公开涉及图像分析技术领域，尤其涉及一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置。

背景技术

不同于传统地图仅仅通过二维图像体现地貌、建筑、道路等要素，高精地图作为辅助驾驶/自动驾驶技术的重要组成部分，其更加注重“空间性”。在高精地图当中，许多要素都需要以三维模型或空间中的模型函数，即所谓的结构化参数表示的形式体现。例如道路、道路中的车道线、道路两旁的标志杆、标志牌等表示道路信息的要素，均可通过结构化参数表示来表达。

现有技术中观测获取标志杆的信息，往往通过激光雷达扫描，取得对应标志杆的点云图。进而基于点云图建立标志杆在三维模型或空间中的结构化参数表示。但是因为一般路旁的标志杆数量较多，而且激光雷达价格昂贵，所以大范围使用激光雷达扫描，将造成高精地图的绘制成本极其高昂。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种标志杆的结构化参数表示确定方法及装置，基于当前帧图像确定目标标志杆的第一结构化参数表示，并基于后续帧图像优化所述第一结构化参数表示，以确定第二结构化参数表示。

根据本公开的第一个方面，提供了一种标志杆的结构化参数表示确定方法，包括：

在当前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；

根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第一结构化参数表示；

获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；

通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；

根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第二结构化参数表示。

根据本公开的第二个方面，提供了一种标志杆的结构化参数表示确定装置，包括：

第一空间坐标确定模块，用于在当前帧图像中确定目标标志杆，并在所述目标标志杆中获取第一参考点，根据所述第一参考点确定第一参考点空间坐标；

第一参数表示确定模块，用于根据所述第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第一结构化参数表示；

相机位姿获取模块，用于获取当前帧图像的后续帧图像对应的相机位姿；

第二空间坐标确定模块，用于通过所述第一结构化参数表示和所述相机位姿，确定优化的第一参考点空间坐标；

第二参数表示确定模块，用于根据所述优化的第一参考点空间坐标确定所述目标标志杆的第二结构化参数表示。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面中所述的标志杆的结构化参数表示确定方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述第一方面中所述的标志杆的结构化参数表示确定方法。