[发明专利]具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械

权利要求书

1.具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：

包括主体，所述主体内设置有钢丝绳，所述主体包括依次连接的末端执行装置、柔性腕部关节和手柄操作装置；

所述末端执行装置包括定钳片、动钳片、第一销轴、钢丝固定块和转动轮，所述动钳片通过所述第一销轴设置于所述定钳片的钳口支架的一端上，所述钢丝固定块设置于所述转动轮的凹陷位上，所述转动轮设置于所述定钳片的钳口支架的内槽上，所述钢丝绳的第一端固定于所述钢丝固定块上；

所述手柄操作装置外表面上分别设置有张合按钮、第一启停按钮和第二启停按钮，所述手柄操作装置内部设置有张合机构、第一步进电机和第二步进电机，所述张合按钮与所述张合机构弹性连接，所述钢丝绳的第二端穿过所述张合机构；

当按下所述张合按钮时，驱动所述张合机构旋转，此时所述钢丝绳处于松弛状态，使所述钢丝固定块带动所述转动轮进行转动，从而带动所述动钳片绕着所述第一销轴转动，实现所述末端执行装置的夹持动作；

当按下所述第一启停按钮时，驱动所述第一步进电机控制所述柔性腕部关节执行偏摆动作；

当按下所述第二启停按钮时，驱动所述第二步进电机控制所述柔性腕部关节执行旋转动作。

2.根据权利要求1所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述末端执行装置还包括第二销轴和第三销轴，所述第二销轴通过所述定钳片的钳口支架的第一侧壁固定于所述转动轮的第一圆面上，所述第三销轴通过所述定钳片的钳口支架的第二侧壁固定于所述转动轮的第二圆面上。

3.根据权利要求1所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述柔性腕部关节包括依次连接的前端连接块、若干单元关节和后端连接块，所述前端连接块与所述定钳片的钳口支架匹配连接，所述后端连接块与所述手柄操作装置匹配连接，所述单元关节内开有走线孔和若干用于通入所述钢丝绳的钢丝孔，所述走线孔内设置有用于支撑所述单元关节的柔性软管；所述单元关节的上表面上开有凹槽且下表面上设置有凸台，所述单元关节的所述凸台可在相邻所述单元关节的所述凹槽内转动，从而控制所述柔性腕部关节执行偏摆动作；所述第一步进电机和所述第二步进电机均与所述单元关节电连接。

4.根据权利要求1所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述手柄操作装置的内壁上还分别设置有第一启停按钮固定板和第二启停按钮固定板，所述第一启停按钮固定板与所述第一启停按钮相连接，所述第二启停按钮固定板与所述第二启停按钮相连接。

5.根据权利要求1所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述主体还包括联结管，所述联结管的一端连接到所述柔性腕部关节且另一端连接到所述手柄操作装置。

6.根据权利要求1所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述手柄操作装置内部还设置有用于引导所述钢丝绳的第一动力导向轮和第二动力导向轮，所述钢丝绳依次穿过所述第二动力导向轮、所述张合机构以及所述第一动力导向轮且所述钢丝绳的第二端固定在所述第一动力导向轮上。

7.根据权利要求6所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述第一动力导向轮上设置有用于预紧所述钢丝绳的铅封钉，所述钢丝绳的第二端被所述铅封钉绷紧于所述第一动力导向轮上。

8.根据权利要求5所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述联结管采用碳纤维材料制成。

9.根据权利要求1-8任一所述的具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，其特征在于：所述第一启停按钮和所述第二启停按钮设置于所述手柄操作装置的同一个外表面上。