[发明专利]具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械

说明书

本发明公开了具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，相比于传统技术，当按下张合按钮、第一启停按钮或第二启停按钮时，能够分别对应驱动末端执行装置或柔性腕部关节执行相应的动作，三者之间互不影响，具有独立的自由度，因此医务人员在操控时不用担心各机构在控制时会产生相互干扰，并且由于采用的是按钮控制，操纵起来也比较简单，容易上手；另外，末端执行装置的夹持动作配合上柔性腕部关节的偏摆动作和旋转动作，可以适用于大多控制场景，能够满足医务人员的手术操控要求。因此，本发明占用空间小，方便提携，操作简便，容易上手，能够实现器械多自由度间的独立控制，配合使用时也更加安全可靠。

技术领域

本发明涉及手术医疗设备领域，尤其是具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械。

背景技术

微创手术是二十世纪才出现的一种新的治疗方式，这种手术是利用现代医疗设备如腹腔镜、微创手术工具等辅助进行的，这导致了微创器械高速发展，相对于传统医疗器械，它具有实用性强、高精度的优点，可以使得手术工具的灵活操作使用，让手术难度减低，此外，通过使用微创手术器械，可大幅度地减轻医生在手术实施过程中的压力，可以更加轻松快捷的完成手术，同时提高手术的准确度和成功率，获得更好的治疗体验。

目前，微创手术器械大多是主从式的，包含了主操作台和从操作台，因此占用面积很大，而且还需要一个特定的区域去安放这一医疗仪器；并且，其内部控制较为复杂，自由度较低，使用起来具有一定的难度，不利于医务人员快捷上手，使用效率不高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，占用空间小，方便提携，操作简便，容易上手，能够实现器械多自由度间的独立控制，配合使用时也更加安全可靠。

为了弥补现有技术的不足，本发明实施例采用的技术方案是：

具有多自由度动作控制的手持式微创医疗手术器械，包括主体，所述主体内设置有钢丝绳，所述主体包括依次连接的末端执行装置、柔性腕部关节和手柄操作装置；

所述末端执行装置包括定钳片、动钳片、第一销轴、钢丝固定块和转动轮，所述动钳片通过所述第一销轴设置于所述定钳片的钳口支架的一端上，所述钢丝固定块设置于所述转动轮的凹陷位上，所述转动轮设置于所述定钳片的钳口支架的内槽上，所述钢丝绳的第一端固定于所述钢丝固定块上；

所述手柄操作装置外表面上分别设置有张合按钮、第一启停按钮和第二启停按钮，所述手柄操作装置内部设置有张合机构、第一步进电机和第二步进电机，所述张合按钮与所述张合机构弹性连接，所述钢丝绳的第二端穿过所述张合机构；

当按下所述张合按钮时，驱动所述张合机构旋转，此时所述钢丝绳处于松弛状态，使所述钢丝固定块带动所述转动轮进行转动，从而带动所述动钳片绕着所述第一销轴转动，实现所述末端执行装置的夹持动作；

当按下所述第一启停按钮时，驱动所述第一步进电机控制所述柔性腕部关节执行偏摆动作；

当按下所述第二启停按钮时，驱动所述第二步进电机控制所述柔性腕部关节执行旋转动作。

进一步地，所述末端执行装置还包括第二销轴和第三销轴，所述第二销轴通过所述定钳片的钳口支架的第一侧壁固定于所述转动轮的第一圆面上，所述第三销轴通过所述定钳片的钳口支架的第二侧壁固定于所述转动轮的第二圆面上。

进一步地，所述柔性腕部关节包括依次连接的前端连接块、若干单元关节和后端连接块，所述前端连接块与所述定钳片的钳口支架匹配连接，所述后端连接块与所述手柄操作装置匹配连接，所述单元关节内开有走线孔和若干用于通入所述钢丝绳的钢丝孔，所述走线孔内设置有用于支撑所述单元关节的柔性软管；所述单元关节的上表面上开有凹槽且下表面上设置有凸台，所述单元关节的所述凸台可在相邻所述单元关节的所述凹槽内转动，从而控制所述柔性腕部关节执行偏摆动作；所述第一步进电机和所述第二步进电机均与所述单元关节电连接。