[发明专利]控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置

权利要求书

1.一种控制装置，其控制机器人，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述控制装置的特征在于，具备：

温度信息获取部，其获取多个所述关节的每个关节的温度信息；

关节确定部，其基于获取的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及

马达控制部，其控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在所述关节确定部确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述温度信息是表示所述关节的温度、所述马达的温度、或者所述关节所包含的润滑脂的温度的信息。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述温度信息是表示所述关节所包含的润滑脂的温度的信息，

所述温度信息获取部通过由所述关节的温度或所述马达的温度来推定所述润滑脂的温度来获取所述温度信息。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述马达控制部在所述关节确定部确定了所述关节的情况下，在所述规定时间内禁止驱动被确定的所述关节的所述马达。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

具备关节选择部，其计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有所述劣化程度小于基准值的所述润滑脂的所述关节，

所述马达控制部驱动被选择的所述关节的所述马达。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

具备关节选择部，其计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有所述劣化程度最小的所述润滑脂的所述关节，

所述马达控制部驱动被选择的所述关节的所述马达。

7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，

所述关节选择部基于所述马达的使用时间和转速中的至少一个来计算所述劣化程度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，具备：

旋转位置获取部，其获取表示多个所述马达的旋转位置的信息；以及

姿态角度范围计算部，其基于多个所述马达的旋转位置来计算表示所述多关节臂的姿态的信息，基于表示所述多关节臂被允许动作的动作许可区域的信息和表示所述姿态的信息来计算比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达的旋转角度的范围，

所述马达控制部使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达在计算的所述旋转角度的范围内旋转所述规定时间。

9.一种润滑脂冷却方法，其由控制机器人的控制装置执行，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述润滑脂冷却方法的特征在于，包括：

温度信息获取步骤，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；

关节确定步骤，基于获取到的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及

马达控制步骤，在所述关节确定步骤确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。

10.根据权利要求9所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，

所述温度信息是表示所述关节的温度、所述马达的温度、或者所述关节所包含的润滑脂的温度的信息。