[发明专利]控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置

说明书

本发明涉及一种控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。控制装置控制机器人，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承多关节臂，所述控制装置具备：温度信息获取部，其获取多个关节的温度信息；关节确定部，其基于获取的多个关节的每个关节的温度信息确定需要冷却的关节；以及马达控制部，其控制多个关节的每个关节的马达，并在关节确定部确定了关节的情况下，控制比被确定的关节更靠近基台侧的关节的马达，以使比被确定的关节更靠近基台侧的关节转动规定时间。

技术领域

本发明涉及控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。

背景技术

为了机器人的关节部分中的马达的润滑驱动而使用的润滑脂在高温时，劣化进展程度增加。为了抑制润滑脂劣化，日本专利特开2015-182182号公报公开了一种在马达设置冷却单元的发明。

发明内容

但是，在马达设置冷却单元会增加成本，有时必须与该冷却单元相应地额外增大马达。

本发明旨在提供一种通过简易构成抑制润滑脂劣化的控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。

本发明的第1形态为一种控制装置，其控制机器人，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述控制装置具备：温度信息获取部，其获取多个所述关节的每个关节的温度信息；关节确定部，其基于获取到的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及马达控制部，其控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在由所述关节确定部确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。

本发明的2形态为一种润滑脂冷却方法，其由控制机器人的控制装置执行，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述润滑脂冷却方法包括：温度信息获取步骤，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；关节确定步骤，基于获取到的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及马达控制步骤，在由所述关节确定步骤确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。

本发明的第3形态为一种管理装置，其管理多个机器人,所述机器人包括多关节臂以及支承所述多关节臂的基台,所述多关节臂具备马达、以及多个由所述马达的驱动而转动的关节，所述管理装置具备：温度信息获取部，其针对多个所述机器人的每一个，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；关节确定部，其针对多个所述机器人的每一个，基于多个所述关节的每个关节的温度信息确定需要冷却的所述关节；以及马达控制部，其针对多个所述机器人的每一个，控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在由所述关节确定部确定了需要冷却的所述关节的情况下，控制比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。

根据本发明，通过简易结构即可抑制润滑脂劣化。

通过以下参照附图描述的实施方式，可以容易理解上述目的、特征及优点。

附图说明

图1是示出实施方式的机器人控制系统的构成的概略的图。

图2是示出实施方式的控制装置的功能块的图。

图3是示出实施方式的润滑脂冷却处理的一例的流程图。

图4是示出变形例的控制装置的功能块的图。

图5是示出变形例4的机器人控制系统的构成的概略的图。

图6是示出变形例5的机器人控制系统的构成的概略的图。