[发明专利]一种定位方法、终端设备和服务器

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

终端设备获取目标对象的目标图像；

所述终端设备从所述目标图像中提取多条竖线，其中，所述目标对象包括多个竖直棱线，每个竖直棱线对应于所述目标图像中的一条竖线；

所述终端设备确定所述多条竖线的第一水平视场角分布，其中，所述第一水平视场角分布的视点为拍摄所述目标对象的光心；

所述终端设备获取多个第一定位点，每个第一定位点对应于一个第二水平视场角分布，所述第二水平视场角分布表示以对应的第一定位点为视点，所述多个竖直棱线的视场角分布；

所述终端设备确定所述多个第二视场角分布中与所述第一视场角分布重合度最高的第二视场角分布对应的第一定位点为目标定位点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括多个特征线，所述终端设备从所述目标图像中提取多条竖线，包括：

所述终端设备从所述目标图像中提取多个特征线；

所述终端设备通过对所述目标图像进行视角变换调整所述多个特征线的斜率，得到多条竖线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一水平视场角分布包括多个第一视场角，每个第一视场角对应一条竖线，第一视场角表示以拍摄所述目标对象的光心为视点，水平视线由所述目标图像的中心点移动到对应的竖线的视角变化量；

所述第二水平视场角分布包括多个第二视场角，每个第二视场角对应一个竖直棱线，第二视场角表示以对应的第一定位点为视点，水平视线由正北方向移动到对应的竖直棱线的视角变化量。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述终端设备确定所述多条竖线的第一水平视场角分布，包括：

所述终端设备获取所述目标图像上的中心点到多条竖线的多个水平像素距离，其中，每个竖线对应一个水平像素距离；

所述终端设备以水平像素距离为第一直角边，拍摄所述目标对象的焦距为第二直角边，构建目标直角三角形，确定所述目标直角三角形中所述第一直角边对应的锐角为对应的竖线的第一视场角。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多条竖线包括第一竖线，所述多个竖直棱线包括第一竖直棱线，所述第一竖线对应于所述第一竖直棱线，以所述目标定位点为视点，水平视线由正北方向移动到所述第一竖直棱线的视角变化量为目标第二视场角，所述方法还包括：

所述终端设备确定所述第一竖线对应的第三视场角为所述目标第二视场角，所述第三视场角表示以拍摄所述目标对象的光心为视点，水平视线由正北方向移动到所述第一竖线的视角变化量；

所述终端设备基于所述第一竖线的第三视场角和所述第一竖线对应的第一视场角确定拍摄所述目标对象的偏航角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多条竖线还包括至少一个第二竖线，所述第一竖线包含的像素点数量大于任意一个第二竖线包含的像素点数量。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多条竖线还包括至少一个第二竖线，所述第一竖线与所述目标图像中相邻的第二竖线之间的水平像素距离大于第一预设值。

8.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收终端设备发送的目标对象的目标图像；

所述服务器从所述目标图像中提取多条竖线，其中，所述目标对象包括多个竖直棱线，每个竖直棱线对应于所述目标图像中的一条竖线；

所述服务器确定所述多条竖线的第一水平视场角分布，其中，所述第一水平视场角分布的视点为拍摄所述目标对象的光心；

所述服务器获取多个第一定位点，每个第一定位点对应于一个第二水平视场角分布，所述第二水平视场角分布表示以对应的第一定位点为视点，所述多个竖直棱线的视场角分布；

所述服务器确定所述多个第二视场角分布中与所述第一视场角分布重合度最高的第二视场角分布对应的第一定位点为目标定位点；

所述服务器将所述目标定位点发送至所述终端设备。