[发明专利]一种震动按摩与艾灸机器人装置

说明书

本发明涉及一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头，右机械臂包括依次连接的肩关节轴、连接筒一、上臂关节轴、连接筒二、前臂关节轴、连接筒三和腕关节轴，腕关节轴前端设置有可固定艾灸筒和振动头的固定装置，肩关节轴、上臂关节轴、前臂关节轴和腕关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下可产生各个方向的弧线运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。该装置通过机械臂抓住按摩头，由机械承受振动引起的反馈冲击，节省人力资源，降低劳动强度。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种震动按摩与艾灸机器人装置。

背景技术

目前用于医疗康复市场的深层肌肉振动按摩仪和刺激仪，主要是通过电机传动引导强力机械振动作用于深部肌肉组织，起到加速血液循环、增加淋巴回流的作用，从而缓解疼痛和加速组织恢复。现有深层肌肉振动按摩仪和刺激仪，在使用时一般是由治疗师手持深层肌肉振动按摩仪的击打头，用力抵在患者病痛部位，通过一段时间的振动后再转移到下一个部位继续上述治疗过程，但是这个过程对于治疗师而言，虽然用强力振动替代人手按摩、大大降低了劳动强度，但是强力的振动又使得治疗师的整条操作胳膊和手掌都不可避免地承受振动的反馈力量。

为了解决上述问题，有些设备配备了缓冲手套，而有些设备则调低了振动力量。即使佩戴缓冲手套，强烈的振动仍然令治疗师难以承受，导致工作不能持久且抗拒使用此类产品，而调低振动力量则可能会使治疗效果大打折扣。

另外，常规的艾灸疗法，是指治疗师手持用艾叶制成的艾灸材料点燃后产生的艾热刺激病患体表穴位或特定部位，通过激发经脉的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。治疗师手持艾条治疗时常弓背弯腰，加之烟熏火燎久而久之对治疗师本人健康也产生负面作用，其他一些类似固定带的艾灸设备则一般只能将艾条绑缚固定在患者的特定部位加以治疗，过程中常会过热导致疼痛，也不方便变换部位，影响治疗效果。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提供一种震动按摩与艾灸机器人装置，该装置通过机械臂抓住按摩头，由机械承受振动引起的反馈冲击，节省人力资源，降低劳动强度，提高工作效率和治疗效果。

本发明通过以下技术方案来实现上述技术目的：

本发明提供了一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器，机器人本体上还设置有触摸屏，触摸屏的USB线和HDMI信号线均与控制器连接，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头，右机械臂包括多个通过连接筒依次连接的关节轴，右机械臂的端部设置有可固定艾灸筒和振动头的固定装置，关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下产生各个方向的弧形运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。

其中，右机械臂的关节轴包括肩关节轴、上臂关节轴、前臂关节轴、和腕关节轴，连接筒包括连接筒一、连接筒二、连接筒三，肩关节轴、连接筒一、上臂关节轴、连接筒二、前臂关节轴、连接筒三和腕关节轴依次连接在一起。

其中，左臂包括左臂连接轴、软管和振动头，软管通过左臂连接轴固定在机器人本体上，软管的端部设置有振动头，机器人本体内靠近左臂位置固定设置有振动电机，振动电机的输出轴上固定连接有钢丝传动轴，钢丝传动轴穿过软管与振动头连接并驱动振动头中的偏心轮转动。