[发明专利]一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人

权利要求书

1.一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：包括底盘(1)、车身(11)、消防水炮(2)、喷淋装置(3)、履带式行走部(7)、轮胎式行走部(8)和行走驱动总成(4)；

所述车身(11)固定在所述底盘(1)上；

所述消防水炮(2)安装在所述车身(11)上；

所述喷淋装置(3)与所述消防水炮(2)相连接；

所述履带式行走部(7)设为两组，其分别位于所述底盘(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(7)包括安装在所述底盘(1)侧壁上的拖带轮组(71)、通过转轴转动连接在所述底盘(1)上且分别位于拖带轮组(71)前后两端的驱动轮(72)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(71)和所述驱动轮(72)上的行走履带(73)；

所述行走驱动总成(4)包括两组分别为两所述履带式行走部(7)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；

所述轮胎式行走部(8)设置为四组，其包括设置在所述驱动轮(72)远离所述底盘(1)一侧的橡胶轮胎(81)、以及连接在所述橡胶轮胎(81)与所述驱动轮(72)之间的快拆结构。

2.根据权利要求1所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：所述快拆结构包括法兰连接在所述驱动轮(72)侧壁上的驱动轴(82)、以及垂直固接在所述轮胎的轮毂一侧的套筒(83)，所述套筒(83)与所述驱动轴(82)之间键连接，所述套筒(83)的内部中空且两端为敞口，所述套筒(83)的内壁上固接有朝所述套筒(83)轴线方向凸设的固定环(831)，所述固定环(831)将所述套筒(83)内部分隔成安装孔(832)和工作孔(833)，所述工作孔(833)靠近轮毂设置，所述固定环(831)内设有朝所述工作孔(833)方向延伸的钢环(85)，所述钢环(85)上开设有若干呈圆周分布的球槽(853)，所述球槽(853)内活动放置有钢球(86)，所述驱动轴(82)上开设有在所述套筒(83)滑动套接至所述驱动轴(82)上时供所述钢球(86)卡接的环状凹槽(821)；

所述工作孔(833)内设有保证钢球(86)卡接在所述环状凹槽(821)内或退出所述环状凹槽(821)的开关组件(87)。

3.根据权利要求2所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：所述开关组件(87)包括滑动套设在所述钢环(85)外部以对钢球(86)进行压持的挡环(871)、一体连接在所述钢环(85)外壁上且朝轮毂方向延伸的推环(872)、以及套设在所述钢环(85)外部且两端分别与所述固定环(831)和所述推环(872)抵接的弹簧(873)；

所述钢环(85)的外壁上固接有对所述挡环(871)远离所述固定环(831)一端进行限位的防脱环(854)；

所述推环(872)内壁与所述钢环(85)外壁之间的间隙大于所述钢球(86)伸入所述环状凹槽(821)的深度、小于所述钢球(86)的直径；

所述轮毂上开设有方便工作人员按压所述推环(872)以带动所述挡环(871)滑动的操作孔(811)。

4.根据权利要求1所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：所述转轴包括主动转轴(9)和从动转轴(91)，所述主动转轴(9)对角设置；

所述驱动组件包括固定在所述底盘(1)上的行走电机(41)和减速器(42)，所述行走电机(41)的输出轴与所述减速器(42)的输入端相连接，所述减速器(42)的输出端与位于所述底盘(1)前端或后端的所述主动转轴(9)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：还包括摆臂机构(5)和摆臂驱动总成(6)；

所述摆臂机构(5)设置为四组，其分别安装在每根与所述底盘(1)转动连接的转轴上，且位于所述底盘(1)与所述履带式行走部(7)之间；

摆臂驱动总成(6)设置为两组，其分别位于所述底盘(1)上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构(5)同时沿所述转轴朝一侧摆动。