[发明专利]一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人

说明书

本发明涉及一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，包括底盘、车身、消防水炮、喷淋装置、履带式行走部、轮胎式行走部和行走驱动总成；喷淋装置与消防水炮相连接；履带式行走部设为两组，其分别位于底盘的两侧，履带式行走部包括安装在底盘侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在底盘上的驱动轮、以及绕设在同一侧拖带轮组和驱动轮上的行走履带；行走驱动总成包括两组分别为两履带式行走部提供驱动力的驱动组件；轮胎式行走部设置为四组，其包括橡胶轮胎、以及连接在橡胶轮胎与驱动轮之间的快拆结构。本发明的优点是兼具履带和轮胎两种行走机构，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。

技术领域

本发明涉及消防设备技术领域，尤其是涉及一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。

现有的消防机器人包括履带式消防机器人和轮胎式消防机器人，其中，履带式消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机。

但是当履带行走在硬质地面上时，其会发出较大的噪音，同时由于其为铁制，行走的过程中还可能会产生摩擦火花，不适用于易燃易爆的场所，例如加油站、燃气站。

轮胎式消防机器人可参照授权公告号为CN2780257的中国专利，其公开了一种消防救援机器人行走底盘，底盘由底盘架、单链轮组、双链轮组、链条、轮胎、轮边减速器和油马达等部件组成。

虽然上述轮胎在实操中会采用具有一定抗高温功能的耐火轮胎，但是如果灭火救援的时间过长，致使轮胎长时间靠近火源，仍然会对轮胎造成损坏，导致消防机器人无法正常行走，同时受限于地形，例如沙地或丘陵地面。

因此，上述两种行走机构均存在一定的局限性。

发明内容

本发明的目的是提供一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其优点是兼具履带和轮胎两种行走机构，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，包括底盘、车身、消防水炮、喷淋装置、履带式行走部、轮胎式行走部和行走驱动总成；

所述车身固定在所述底盘上；

所述消防水炮安装在所述车身上；

所述喷淋装置与所述消防水炮相连接；

所述履带式行走部设为两组，其分别位于所述底盘沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部包括安装在所述底盘侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在所述底盘上且分别位于拖带轮组前后两端的驱动轮、以及绕设在同一侧所述拖带轮组和所述驱动轮上的行走履带；

所述行走驱动总成包括两组分别为两所述履带式行走部提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；

所述轮胎式行走部设置为四组，其包括设置在所述驱动轮远离所述底盘一侧的橡胶轮胎、以及连接在所述橡胶轮胎与所述驱动轮之间的快拆结构。