[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。包括夹持电机驱动夹持板同步打开合并，实现货物夹持和松开动作，通过提升电机可驱动夹持板的升降动作，从而可将货物提起放下，通过驱动电机带动驱动轮前进后退，可实现小车托运转移货物动作；驱动电机、夹持电机和提升电机三者相互配合运作，可实现货物整个搬运动作，代替传统复杂的液压控制系统搬运机器人，生产制造成本和后期维护成本大大降低；搬运机器人采用中空门式结构，搬运时货物夹持在小车内部中心位置，整体处于平衡状态，机器人搬运过程比较平稳。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着电子商务的快速发展，在线交易越来越普及。这极大程度上刺激和促进了物流仓储行业的发展。随着快递业务的指数级增长，大大加重了物流在仓储自动化上的负担，在大型的物流中心往往会采用大型的分捡系统，效率高，但成本高，对场地的要求也比较苛刻，而小型的物流集散地，又通常使用人工分捡的方式进行货物的取放，长时的工作容易导致分捡的错误率增加，严重影响到了正常的货物转运工作，迫切需要改善。

搬运机器人主要是用来搬运物体、完成作业的机器人，在装载的装车点和卸下的卸车点之间运行；传统搬运机器人采用液压或者气动控制系统夹持和起吊货物，控制系统非常复杂，生产制造成本高，后期维护成本高。

传统搬运机器人采用吊臂夹爪结构来夹取货物，有时在吊运较重货物时，机器人很容易发生侧偏，从而影响工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种搬运机器人，采用夹持电机驱动夹持板同步打开合并，实现货物夹持和松开动作，通过提升电机可驱动夹持板的升降动作，从而可将货物提起放下，通过驱动电机带动驱动轮前进后退，可实现小车托运转移货物动作；驱动电机、夹持电机和提升电机三者相互配合运作，可实现货物整个搬运动作，代替传统复杂的液压控制系统搬运机器人，生产制造成本和后期维护成本大大降低；搬运机器人采用中空门式结构，搬运时货物夹持在小车内部中心位置，整体处于平衡状态，机器人搬运过程比较平稳。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：包括侧墙、线缆、驱动电机、顶梁、加强角筋、水平夹持装置和提升电机；所述两侧墙顶部通过多根顶梁固定连接；所述顶梁顶部固定设置有顶板；所述顶板和侧墙之间通过加强角筋固定；所述顶板顶部两侧固定设置有控制主板、电容和锂电池；所述两侧墙前后两侧中部上方在水平方向上均固定设置有横撑；所述侧墙下方外部一端设置有从动轮；所述侧墙下方外部另一端均设置有驱动轮；所述驱动轮一侧在侧墙上固定设置有变速箱；所述驱动电机固定设置在变速箱一侧；所述驱动电机和驱动轮之间通过变速箱传动；所述水平夹持装置设置在两侧墙之间；所述水平夹持装置包括固定板、夹持电机、连接杆、固定杆和滑板；所述驱动电机、夹持电机、提升电机、锂电池、控制主板和电容之间通过线缆连接。

所述的固定板底部两侧在宽度方向上均固定设置有导轨；所述两导轨底部两端分别通过固定杆固定；所述两滑板分别滑动连接在两导轨之间；所述滑板长度等于两导轨间距；所述滑板厚度等于导轨高度。

所述的夹持电机固定设置有固定板顶部中间位置；所述夹持电机的输出轴贯穿固定板中部；所述夹持电机的输出轴底部固定设置有摆杆；所述夹持电机的输出轴设置在摆杆中部；所述摆杆两端和滑板中部通过连接杆两端转轴连接。

所述的两侧墙内部前后两侧在竖直方向上均固定设置有直角导向板；所述水平夹持装置滑动连接在四个直角导向板内部；在长度方向上相邻两直角导向板间距等于固定板长度；所述固定板长度等于固定杆长度；在宽度方向上相邻两直角导向板间距等于导轨长度；所述导轨长度等于固定板宽度。

所述的滑板底部在长度方向上均匀固定设置有多个夹持板；所述夹持板竖直设置；所述夹持板一侧底部均固定设置有胶垫。