[发明专利]装配式建筑的装配装置及建筑构件的装配位置微调方法

权利要求书

1.预制装配式建筑的装配装置，其特征在于：包括水平环形状的悬挂平台(8)，所述悬挂平台(8)中心位置的正上方设置有绳结(2)，还包括若干等长的悬挂绳(3)，若干悬挂绳(3)的下端成圆周阵列连接于所述悬挂平台(8)的上侧面，若干悬挂绳(3)的上端共同连接所述绳结(2)；

还包括塔吊设备，所述塔吊设备的起重钢丝绳(1)下端悬挂连接所述绳结(2)；所述塔吊设备通过起重钢丝绳(1)带动悬挂状态下的悬挂平台(8)位移；所述悬挂平台(8)的下侧连接有建筑构件方位高度微调器；所述建筑构件方位高度微调器的下端能过若干夹持单元(23)固定悬挂连接水平的待装配的建筑构件(24)；

所述建筑构件方位高度微调器能微调所述待装配的建筑构件(24)相对于所述悬挂平台(8)的高度，所述建筑构件方位高度微调器还能微调建筑构件(24)相对于所述悬挂平台(8)的旋转角度；

还包括悬挂平台位置保持装置，所述悬挂平台位置保持装置的执行端包括机械臂(6)，所述机械臂(6)的末端连接有半圆形的限位柱支架(5)，所述限位柱支架(5)的两末端下侧固定设置有竖向的限位柱(4)；

所述悬挂平台(8)的两侧固定连接有限位座(34)，两所述限位座(34)的上侧均设置有限位孔(33)，所述机械臂(6)能带动所述限位柱支架(5)上的两限位柱(4)能分别向下插入两所述限位孔(33)内，使悬挂平台(8)不发生晃动；

所述建筑构件方位高度微调器包括第一齿轮圈(19)和第二齿轮圈(35)；所述第一齿轮圈(19)、第二齿轮圈(35)和悬挂平台(8)同轴心设置，且所述第一齿轮圈(19)位于所述悬挂平台(8)与所述第二齿轮圈(35)之间；所述第一齿轮圈(19)与第二齿轮圈(35)之间的轴线距离与所述第一齿轮圈(19)与悬挂平台(8)之间的轴线距离相等；所述悬挂平台(8)的环体内侧固定连接有导柱座(25)，所述导柱座(25)的下方固定连接有竖向的导柱(10)，所述导柱(10)与第一齿轮圈(19)、第二齿轮圈(35)和悬挂平台(8)同轴心设置，所述导柱(10)的下端延伸至第一齿轮圈(19)和第二齿轮圈(35)之间的高处；所述第一齿轮圈(19)的轴心处设置有第一导孔座(16)，所述第一导孔座(16)上设置有竖向贯通的第一导孔(29)，所述导柱(10)同轴心活动穿过所述第一导孔(29)，所述第一导孔座(16)能沿所述导柱(10)的轴线方向滑动，且第一导孔座(16)能沿所述导柱(10)的轴线旋转；所述第一导孔座(16)的外壁与所述第一齿轮圈(19)的第一内圈(27)通过第一连接臂(12)固定连接；所述第一齿轮圈(19)和第二齿轮圈(35)之间的高处同轴心设置有第二导孔座(21)，所述第二导孔座(21)上设置有竖向贯通的第二导孔(30)，所述导柱(10)的下端同轴心活动穿过所述第二导孔(30)，所述第一导孔座(16)能沿所述导柱(10)轴线方向滑动，且第一导孔座(16)还能沿所述导柱(10)轴线旋转；所述第二导孔座(21)的外壁与所述第二齿轮圈(35)的第二内圈(31)通过第二连接臂(17)固定连接；所述悬挂平台(8)与第一齿轮圈(19)之间设置有呈圆周阵列分布的若干根竖向的第一刚性绳索(14)，各所述第一刚性绳索(14)的上端固定连接所述悬挂平台(8)的底部，各所述第一刚性绳索(14)的下端固定连接所述第一齿轮圈(19)的上部；所述第一齿轮圈(19)与第二齿轮圈(35)之间设置有呈圆周阵列分布的若干根竖向的第二刚性绳索(20)，各所述第二刚性绳索(20)的上端固定连接所述第一齿轮圈(19)的底部，各所述第二刚性绳索(20)的下端固定连接所述第二齿轮圈(35)的上部；所述第二齿轮圈(35)的侧固定连接有若干夹持单元支架(22)，各所述夹持单元(23)分别固定安装在若干夹持单元支架(22)的底端；

所述第一齿轮圈(19)的外圈设置有一圈第一外齿体(28)，所述第二齿轮圈(35)的外圈设置有一圈第二外齿体(32)；还包括竖向的第一齿轮柱体(13)和第二齿轮柱体(18)，所述第一齿轮柱体(13)和第二齿轮柱体(18)的轴截面轮廓均为齿轮形；所述第一齿轮柱体(13)与第一齿轮圈(19)啮合，且第一齿轮柱体(13)与第一齿轮圈(19)能沿轴线方向相对滑移；所述第二齿轮柱体(18)与第二齿轮圈(35)啮合，且第二齿轮柱体(18)与第二齿轮圈(35)能沿轴线方向相对滑移；所述悬挂平台(8)的两侧分别固定安装有竖向的第一舵机(7)和第二舵机(9)；所述第一舵机(7)的第一输出轴(11)与所述第一齿轮柱体(13)同轴心驱动连接；所述第二舵机(9)的第二输出轴与所述第二齿轮柱体(18)同轴心驱动连接。

2.根据权利要求1所述的预制装配式建筑的装配装置的建筑构件的位置调节方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一，塔吊设备通过起重钢丝绳(1)带动悬挂状态下的悬挂平台(8)、建筑构件方位高度微调器和待装配的建筑构件(24)同步位移至目标位置，此时虽然待装配的建筑构件(24)到达目标位置，但由于悬挂平台(8)处于悬挂状态，进而容易发生轻微的自旋转，轻微晃动现象，进而其高度和方位无法精确定位；

步骤二，启动目标位置的悬挂平台位置保持装置，进而使机械臂(6)末端的限位柱支架(5)位移至悬挂平台(8)上方，然后机械臂(6)带动限位柱支架(5)上的两限位柱(4)向下插入两所述限位孔(33)内，使悬挂状态下的悬挂平台(8)不能发生旋转晃动现象；进而实现了对悬挂平台(8)的定位，在悬挂平台(8)被定位后的状态下，待装配的建筑构件(24)的方位或高度还需要微调才能精确的到达目标状态；

步骤三，

建筑构件(24)的方位微调过程：单独驱动第二舵机(9)，使第二齿轮柱体(18)带动第二齿轮圈(35)顺时针或逆时针旋转预定角度，第二齿轮圈(35)的旋转同步带动下方的建筑构件(24)旋转一定的角度，进而实现了建筑构件的方位调整；

建筑构件(24)的高度微调过程：控制第二舵机(9)暂停并锁死，进而使第二齿轮柱体(18)不能旋转，由于第二齿轮圈(35)与第二齿轮柱体(18)为啮合状态，进而使第二齿轮圈(35)不能沿轴线旋转，保证了建筑构件(24)在进行高度微调的过程中不发生方位变化；此时第二齿轮圈(35)与第二齿轮柱体(18)只能沿轴线方向相对上下滑移；

控制第一舵机(7)，进而使第一舵机(7)通过第一齿轮柱体(13)带动第一齿轮圈(19)正转；第一齿轮圈(19)正转使第一齿轮圈(19)上方的若干第一刚性绳索(14)由铅锤形态逐渐变为倾斜形态，由于各第一刚性绳索(14)是弹性形变忽略不计的刚性绳，因而各第一刚性绳索(14)的总长度是不变的，进而第一齿轮圈(19)会在各第一刚性绳索(14)的向上牵拉作用下适应性的向上沿轴线滑动一段距离；与此同时第一齿轮圈(19)正转使第二齿轮圈(35)上方的若干第二刚性绳索(20)由铅锤形态也逐渐变为倾斜形态，由于各第二刚性绳索(20)是弹性形变忽略不计的刚性绳，因而各第二刚性绳索(20)的总长度是不变的，进而第二齿轮圈(35)会在各第二刚性绳索(20)的向上牵拉作用下适应性的向上沿轴线滑动一段距离；最终第二齿轮圈(35)上升的距离即为建筑构件(24)的向上微调高度；此时各第一刚性绳索(14)和各第二刚性绳索(20)均为倾斜状态，若此时需要将建筑构件(24)向下微调位移，只需控制第一舵机(7)，进而使第一舵机(7)通过第一齿轮柱体(13)带动第一齿轮圈(19)反转，使各第一刚性绳索(14)和各第二刚性绳索(20)由倾斜形态逐渐恢复到铅锤形态，最终第二齿轮圈(35)下降的距离即为建筑构件(24)的向下微调的高度；

步骤四，控制各夹持单元(23)释放建筑构件(24)，进而使建筑构件(24)在目标装配位置精确“着地”。