[发明专利]一种自动加胶塞枪头装置

权利要求书

1.一种自动加胶塞枪头装置，适用于对汽车车体进行加胶塞操作；其特征在于，包括：

枪头模块，用于放置需要压入预定位置的胶塞材料；

胶塞压入模块，所述胶塞压入模块的一端设置在所述枪头模块的上方，用于控制所述枪头模块中的胶塞材料向下移动，压入所述预定位置；

3D视觉相机，设置在所述胶塞压入模块的一侧上，用于测量所述枪头模块与所述预定位置的距离，并将相机信息发送至承载自动加胶塞枪头装置的机械臂的控制单元；

所述机械臂的一端设置在一工作台上，所述机械臂的另一端与所述胶塞压入模块的另一端连接以承载所述自动加胶塞枪头装置，所述机械臂用于根据所述相机信息移动所述自动加胶塞枪头装置的位置，以使所述枪头正好将所述胶塞材料压入所述预定位置；

所述枪头适配于一批量上料机构，所述批量上料机构固定在地面的一预定位置，并用于储存所述胶塞材料，所述机械臂移动所述自动加胶塞枪头装置至所述批量上料机构的上方，以使所述自动加胶塞枪头装置通过所述批量上料机构实现上料操作；

所述批量上料机构具体包括：

上料板，设置于一胶塞输送装置的输出口，用于承接由所述胶塞输送装置输送的所述胶塞材料；

上料桶，设置在所述上料板上靠近所述输出口的一侧的上方，所述上料桶的底部设有一开口，所述胶塞材料从所述开口进入所述上料桶，以储存在所述上料桶中；

所述批量上料机构还包括：

胶塞上料气缸，设置在所述上料板的另一侧的上方并可朝向所述开口水平移动，并在一胶塞上料气缸的控制单元的控制下将所述胶塞材料压入所述开口；

胶塞填料缸，设置在所述上料板的下方并与所述上料桶对应，所述上料桶与所述胶塞填料缸相对的部分被打通，所述胶塞填料缸用于向上移动，并在一胶塞填料缸的控制单元的控制下将所述胶塞材料压入所述上料桶中；所述上料桶的上方开口，以使所述枪头伸入所述上料桶中执行上料操作。

2.根据权利要求1所述的一种自动加胶塞枪头装置，其特征在于，所述枪头模块包括一枪头和多个胶塞防落柱塞，所述枪头用于放置所述胶塞材料，所述胶塞防落柱塞为弹性材料，设置在所述枪头的内壁上，用于防止所述胶塞材料因自重原因从所述枪头中掉落，并且不妨碍所述胶塞压入模块将所述胶塞材料压入所述预定位置。

3.根据权利要求1所述的一种自动加胶塞枪头装置，其特征在于，所述胶塞压入模块包括胶塞压入缸，所述胶塞压入缸用于控制所述枪头模块中的胶塞材料向下移动。

4.根据权利要求3所述的一种自动加胶塞枪头装置，其特征在于，所述胶塞压入模块中还包括：

机器人连接法兰，所述机器人连接法兰设置在所述胶塞压入缸的上方，用于连接所述机械臂和所述胶塞压入模块，

枪头夹紧装置，所述枪头夹紧装置设置在所述胶塞压入缸的下方，用于连接所述胶塞压入模块和所述枪头模块；

法兰板，所述法兰板设置在所述胶塞压入模块的一侧，用于将一测距模块通过所述法兰板上固定在所述胶塞压入模块上；

枪头罩壳，所述枪头罩壳设置在所述胶塞压入模块的另一侧，用于将胶塞压入缸和枪头夹紧装置罩在所述法兰板上。

5.根据权利要求1所述的一种自动加胶塞枪头装置，其特征在于，还包括一电气模块，所述电气模块设置在胶塞压入模块的一侧上，所述电气模块中包括供电接口和信号接口，所述供电接口用于给所述自动加胶塞枪头装置供电，所述信号接口将所述3D视觉相机输出的所述相机信息输送至所述控制单元。

6.根据权利要求1所述的一种自动加胶塞枪头装置，其特征在于，所述批量上料机构还包括一胶塞检测传感器，所述胶塞检测传感器设置在所述上料板的另一侧的上方并竖直向下朝向所述上料板，用于检测是否有所述胶塞材料输送到所述上料板上，并将检测信息发送至所述胶塞上料气缸的控制单元。

7.根据权利要求1所述的一种自动加胶塞枪头装置，其特征在于，所述上料桶中设有：

胶塞填满传感器，设置在所述上料桶的顶部，用于检测所述上料桶中的胶塞材料是否超过所述上料桶的存储空间，并将检测信息发送至所述胶塞填料缸的控制单元；

上料桶胶塞防掉落柱塞，所述上料桶胶塞防掉落柱塞为弹性材料，设置在所述上料桶的底部的内壁上，用于阻止所述上料桶中的胶塞材料因自重原因从所述上料桶中掉落，并且不妨碍所述批量上料机构将所述胶塞材料压入所述枪头模块。