[发明专利]垛装产品智能无人装车系统与方法

说明书

本发明涉及一种垛装产品智能无人装车系统与方法，其包含轨道支架、飞叉、装车小车、升降平台，所述升降平台的顶面与集装箱货车车箱地板平齐，所述轨道支架上端设置有行车轨道，行车轨道上滑动安装有桥式行车，桥式行车下部设置有升降机构，飞叉设置在升降机构下端，所述装车小车空载时停留于升降平台上，飞叉在桥式行车带动下从码垛翻转器叉取待装车垛装物料并将其放置于装车小车上，装车小车再将待装车垛装物料送入集装箱货车车箱内，本系统用于将待装车垛装物料从码垛翻转器搬入集装箱货车车箱内，可实现智能化无人化装车作业。

技术领域

本发明涉及一种垛装产品智能无人装车系统与方法，属于智能制造领域。

背景技术

垛装产品装车作业广泛存在于石化、水泥、化肥等工业生产领域。目前实现垛装产品装车的主要方式有人工驾驶叉车，或者采用轨道式输送等方式，装车过程需要人工干预。中国专利CN201620247706.2和CN201710011197.2均提供了袋装物料自动码垛装车系统，其缺点在于只能从货车车箱顶部进行装车，无法适用于集装箱货车的装车，应用领域有限。中国专利CN201810512343.3提供了一种全自动智能码垛装车系统，采用推板装车方式，垛装物料推入车厢内，其缺点在于推动过程中容易发生码垛歪斜或者散垛，需要人工看守或者人工视频监控每一垛的垛型，难以无人化。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能够实现垛装产品智能无人装车的技术方案。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种垛装产品智能无人装车系统，所述垛装产品智能无人装车系统包括：

轨道支架、飞叉、升降平台、装车小车、控制模块；

所述轨道支架上端设置有第一行车轨道，第一行车轨道上滑动安装有第一桥式行车，所述第一桥式行车上安装有第二行车轨道，所述第二行车轨道上滑动安装有第二桥式行车，所述第二行车轨道方向与第一行车轨道方向垂直；

所述轨道支架包含入口端和出口端，所述轨道支架出口端外部的地面设置有货车车箱停车位，用于停放待装车的货车车箱；

所述轨道支架入口端的下方设置有码垛翻转器，在所述码垛翻转器处于翻转状态时，待装车垛装物料由设置于码垛翻转器上的条状梳齿承载，所述条状梳齿的长度方向平行于轨道支架的长边方向；

所述升降平台设置于轨道支架下方，并位于轨道支架出口端，所述升降平台的长边平行于货车车箱停车位的长边，所述升降平台平行于长边方向的对称中心线与货车车箱停车位平行于长边方向的对称中心线重合；

所述飞叉安装在第二桥式行车上，所述飞叉顶部与第二桥式行车固定连接，所述飞叉底部设置有属具架，所述属具架上设置有梳齿型叉装属具，配置有梳齿型叉齿，所述飞叉还设置有属具架传动机构，所述属具架传动机构的输入端口与控制模块的输出端口相连接，所述属具架传动机构能够带动梳齿型叉装属具垂直运动，所述属具架在垂直方向上有上极限位置，所述上极限位置即为属具架的提升位置，所述属具架在垂直方向上有下极限位置，所述下极限位置即为属具架的初始位置；

所述属具架传动机构为液路系统，所述属具架传动机构液路系统包含液路电机和属具架传动伺服阀，所述属具架传动伺服阀设置于推动属具架位移的液路上，所述控制模块输出给属具架传动机构液路系统的控制信号为电压信号，用0～10V进行控制，低电压区间值0.5～4.5V对应属具架上升，高电压区间值5.5～9.5V对应属具架下降；

所述装车小车往返行驶于升降平台与货车车箱内部之间；

所述控制模块内还设置有存储单元；