[发明专利]基于5G通信的机器人优先通行控制方法及系统

说明书

本发明提供一种基于5G通信的机器人优先通行控制方法及系统。系统包括基于5G通信建立网络连接的控制中心服务器和机器人。方法包括：控制中心服务器接收机器人发送的优先通行请求消息，优先通行请求消息包括机器人的识别码和优先通行位置；控制中心服务器获取与优先通行位置相距阈值范围内的机器人的行驶状态信息；控制中心服务器根据与优先通行位置相距阈值范围内的机器人的行驶状态信息确定优先通行的机器人和避让通行的机器人；控制中心服务器向优先通行的机器人发送优先通行指令消息，向避让通行的机器人发送避让通行指令消息。本发明提供的技术方案可以实现多机器人运动时在路径冲突点部分机器人的优先通行和其它机器人的快速通行。

技术领域

本发明涉及多机器人协同运动控制技术领域，特别涉及一种基于5G通信的机器人优先通行控制方法及系统。

背景技术

随着社会经济的发展和科学技术的进步，多个机器人协同作业的功能已在物流、安防等多个领域实现应用。多机器人同时运动时通常存在路径冲突点，且部分机器人需要在路径冲突点优先通行，这就需要一种机器人优先通行控制方案。

移动通信已经深刻地改变了人们的生活，但人们对更高性能移动通信的追求从未停止。为了应对未来爆炸性的移动数据流量增长、海量的设备连接、不断涌现的各类新业务和应用场景，第五代移动通信(5G)系统已应运而生。5G将渗透到未来社会的各个领域，包括机器人控制领域。

发明内容

本发明的实施例提供一种基于5G通信的机器人优先通行控制方法及系统，用以实现多机器人运动时在路径冲突点部分机器人的优先通行和其它机器人的快速通行。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种基于5G通信的机器人优先通行控制方法，包括：

控制中心服务器接收机器人发送的优先通行请求消息，所述优先通行请求消息包括机器人的识别码和优先通行位置；

控制中心服务器获取与所述优先通行位置相距阈值范围内的机器人的行驶状态信息；所述阈值范围根据应用环境设置，所述行驶状态信息包括机器人的识别码、本地时间、位置和行驶速度；

控制中心服务器根据与所述优先通行位置相距阈值范围内的机器人的行驶状态信息确定优先通行的机器人和避让通行的机器人；

控制中心服务器向优先通行的机器人发送优先通行指令消息，向避让通行的机器人发送避让通行指令消息；所述优先通行指令消息包括优先通行行驶路径和行驶速度；所述避让通行指令消息包括避让通行行驶路径和行驶速度。

如上所述的方法，优选地，所述控制中心服务器获取与所述优先通行位置相距设定阈值范围内的机器人的行驶状态信息之前，还包括：

控制中心服务器获取其监测范围内的机器人的行驶状态信息。

如上所述的方法，其中，控制中心服务器获取其监测范围内的机器人的行驶状态信息，包括：

控制中心服务器向其监测范围内的机器人发送行驶状态信息上报指令；

机器人接收到所述行驶状态信息上报指令后，向控制中心服务器发送行驶状态信息。

如上所述的方法，其中，控制中心服务器获取其监测范围内的机器人的行驶状态信息，包括：控制中心服务器监测范围内的机器人按照设定的时间间隔向控制中心服务器发送行驶状态信息。

如上所述的方法，还包括：

控制中心服务器接收优先通行的机器人发送的优先通行结束信息，所述优先通行结束信息包括机器人的识别码和优先通行位置；

控制中心服务器根据接收的优先通行结束信息查找出为所述优先通行的机器人进行避让通行的机器人；