[发明专利]智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人

权利要求书

1.一种智能机器人规划清扫的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人沿预定长度和预定宽度的矩形边界行走，圈定一个待清扫单元；

机器人在沿矩形边界行走的过程中，将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，并将延展边的信息记录在存储器中；

机器人遍历清扫所述待清扫单元；

机器人以距离最近的延展边作为一条矩形边界，沿预定长度和预定宽度的矩形边界行走，圈定下一个待清扫单元，并将该距离最近的延展边的信息从存储器中删除；

机器人在沿该延展边以外的矩形边界行走的过程中，将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，并将延展边的信息记录在存储器中；

机器人判断存储器中是否还有延展边的信息，如果有，则继续以距离最近的延展边作为一条矩形边界，圈定下一个待清扫单元，并将该距离最近的延展边从存储器中删除，然后清扫该待清扫单元，以此类推，直到存储器中没有延展边的信息，才结束清扫；

其中，机器人在沿矩形边界行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿障碍物位于矩形边界内的一侧，进行绕障行走，回到矩形边界所在位置后继续沿矩形边界行走。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述延展边的信息包括：延展边两端的端点坐标和延展边的方向。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预定长度为4米，所述预定宽度为3米。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设长度为1.5倍的机器人机身长度。

5.一种芯片，内置程序代码，其特征在于，所述程序代码用于控制机器人执行权利要求1至4任一项所述的智能机器人规划清扫的控制方法。

6.一种清洁机器人，内置主控芯片，其特征在于，所述主控芯片为权利要求5所述的芯片。