[发明专利]智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人

说明书

本发明涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。所述机器人通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人在进行区域规划清扫时，主要是按照固定的清扫顺序，逐个区域地进行清扫，这种方式比较呆板，不利于提高清扫效率。此外，机器人为了分析是否清扫完成所有区域，需要记录每个区域地图，如此，机器人需要较大容量的存储器，导致机器人成本比较高。

发明内容

本发明提供了一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。本发明所述的具体技术方案如下：

一种智能机器人规划清扫的控制方法，包括如下步骤：机器人沿预定长度和预定宽度的矩形边界行走，圈定一个待清扫单元；机器人在沿矩形边界行走的过程中，将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，并将延展边的信息记录在存储器中；机器人遍历清扫所述待清扫单元；机器人以距离最近的延展边作为一条矩形边界，沿预定长度和预定宽度的矩形边界行走，圈定下一个待清扫单元，并将该距离最近的延展边的信息从存储器中删除；机器人在沿该延展边以外的矩形边界行走的过程中，将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，并将延展边的信息记录在存储器中；机器人判断存储器中是否还有延展边的信息，如果有，则继续以距离最近的延展边作为一条矩形边界，圈定下一个待清扫单元，并将该距离最近的延展边从存储器中删除，然后清扫该待清扫单元，以此类推，直到存储器中没有延展边的信息，才结束清扫。

进一步地，机器人在沿矩形边界行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿障碍物位于矩形边界内的一侧，进行绕障行走，回到矩形边界所在位置后继续沿矩形边界行走。

进一步地，所述延展边的信息包括：延展边两端的端点坐标和延展边的方向。

进一步地，所述预定长度为4米，所述预定宽度为3米。

进一步地，所述预设长度为1.5倍的机器人机身长度。

一种芯片，内置程序代码，所述程序代码用于控制机器人执行上述的智能机器人规划清扫的控制方法。

一种清洁机器人，内置主控芯片，所述主控芯片为上述的芯片。

本发明所述机器人，通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。

附图说明

图1为本发明实施例所述的机器人根据延展边进行延展清扫的示意图一。

图2为本发明实施例所述的机器人根据延展边进行延展清扫的示意图二。

图3为本发明实施例所述的机器人根据延展边进行延展清扫的示意图三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。