[发明专利]一种垫片和螺钉组合装置、控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种垫片和螺钉组合装置的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于,包括移料机构,所述移料机构用于输送装配好的带垫片螺钉，所述移料机构在输送带垫片螺钉过程中检测判断带垫片螺钉在移料过程中是否被卡住；

所述移料机构包括送料气缸、推进气缸和节流阀，所述送料气缸和推进气缸上均设置有感应开关，所述推进气缸设置在节流阀一侧，所述送料气缸设置在推进气缸一侧；

所述垫片和螺钉组合控制方法包括：感应开关通过检测送料气缸是否伸出到位判断移料过程中是否存在卡料情况。

2.如权利要求1所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：垫片和螺钉组合装置还包括分料气缸、垫片感应光电传感器、下压气缸和鸟嘴组件，所述分料气缸设置在送料气缸上方，所述垫片感应光电传感器设置于推进气缸与分料气缸运动方向的交叉点上，所述鸟嘴组件与下压气缸连接安装，所述鸟嘴组件设置在节流阀和垫片感应光电传感器中间位置上方，所述节流阀设置在垫片感应光电传感器一侧。

3.如权利要求2所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：垫片和螺钉组合装置还包括第一线性滑轨和第二线性滑轨，所述下压气缸滑动安装在第一线性滑轨上，所述推进气缸滑动安装在第二线性滑轨上。

4.如权利要求3所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：垫片和螺钉组合装置还包括供料架和组装架，所述供料架上设置有垫片振动盘和螺钉供料器，所述移料机构安装在组装架上，所述第二线性滑轨安装在组装架上，所述送料气缸安装在组装架上。

5.如权利要求2所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：垫片和螺钉组合装置还包括控制器，所述控制器为PLC，PLC分别与感应开关、下压气缸、送料气缸、分料气缸、垫片感应光电传感器、推进气缸建立通讯连接。

6.如权利要求1所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：所述感应开关为磁感应开关。

7.如权利要求1所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：判断移料过程是否存在卡料具体方法如下：感应开关检测到送料气缸伸出到位，则判断不存在卡料情况，节流阀吹带垫片螺钉给机器人；感应开关检测到送料气缸伸出不到位，则判断存在卡料情况，送料气缸缩回，推进气缸缩回，等带垫片螺钉掉入节流阀的气管里。

8.如权利要求7所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：所述控制方法具体步骤如下：

S1，垫片感应光电传感器感应到垫片到位；

S2，控制分料气缸伸出；

S3，控制下压气缸下压；

S4，控制下压气缸缩回；

S5，螺钉供料器气吹螺钉进鸟嘴组件，控制送料气缸伸出；

S6，感应开关发送信号至PLC判断移料过程是否卡住；

S7，不存在卡料情况，控制推进气缸缩回，并直接跳到S9步骤；

S8，存在卡料情况，控制送料气缸缩回，推进气缸缩回，等带垫片螺钉掉入节流阀的气管里；

S9，节流阀吹带垫片螺钉给机器人；

S10，各气缸回到取垫片原点，控制送料气缸伸出，继续循环上述步骤。

9.如权利要求8所述的垫片和螺钉组合控制方法，其特征在于：所述PLC控制推进气缸缩回的时间内，带垫片螺钉会在重力作用下掉入气管。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器调用时实现权利要求1、7至9任一项所述的垫片和螺钉组合控制方法。