[发明专利]一种垫片和螺钉组合装置、控制方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种垫片和螺钉组合装置、控制方法及计算机可读存储介质，装置包括移料机构,所述移料机构用于输送装配好的带垫片螺钉，所述移料机构在输送带垫片螺钉过程中检测判断带垫片螺钉在移料过程中是否被卡住，所述移料机构包括送料气缸、推进气缸和节流阀；本发明在无需增加额外的硬件，便能实现被卡住的带垫片螺钉无需在人工干预下自动缩回，循环移料送料，易于推广，明显提高工作效率和生产效率。

技术领域

本发明涉及螺丝组装技术领域，具体涉及一种垫片和螺钉组合装置、控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术

为给机器人自动提供带垫片螺钉，需要将垫片和螺钉用设备组合起来，然后通过节流阀气吹的方式直接给机器人鸟嘴组件供应带垫片螺钉。而组合好的垫片和螺钉在移料的过程中，由于垫片本身有毛刺或者组合时微小的差异，导致移料的过程中螺钉可能会被卡住，手工处理需停机且费时费力，而且远远拖慢了给机器人鸟嘴组件供料的节拍。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明在无需增加额外的硬件，便能实现被卡住的带垫片螺钉无需在人工干预下自动缩回，循环移料送料，易于推广，明显提高工作效率和生产效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种垫片和螺钉组合装置，包括移料机构,所述移料机构用于输送装配好的带垫片螺钉，所述移料机构在输送带垫片螺钉过程中检测判断带垫片螺钉在移料过程中是否被卡住。装置自动判断带垫片螺钉是否存在卡料情况，并且实现被卡住的带垫片螺钉无需在人工干预下自动缩回，循环移料送料，提高了工作效率。

进一步的，所述移料机构包括送料气缸、推进气缸和节流阀，所述送料气缸和推进气缸上均设置有感应开关，所述推进气缸设置在节流阀一侧，所述送料气缸设置在推进气缸一侧。通过判断送料气缸伸出是否到位来确定带垫片螺钉在移料过程中是否存在卡料情况，不存在卡料情况下，带垫片螺钉经节流阀气吹给机器人，存在卡料情况下，缩回送料气缸和推进气缸，使带垫片螺钉掉入节流阀气管中，然后继续后续的送料，无需人工干预即可完成卡料纠正。

进一步的，垫片和螺钉组合装置还包括分料气缸、垫片感应光电传感器、下压气缸和鸟嘴组件，所述分料气缸设置在送料气缸上方，所述垫片感应光电传感器设置于推进气缸与分料气缸运动方向的交叉点上，所述鸟嘴组件与下压气缸连接安装，所述鸟嘴组件设置在节流阀和垫片感应光电传感器中间位置上方，所述节流阀设置在垫片感应光电传感器一侧。垫片感应光电传感器用于检测垫片是否到位，鸟嘴组件在下压气缸的带动下完成垫片和螺钉的装配，分料气缸对螺钉进行输送分料。

进一步的，垫片和螺钉组合装置还包括第一线性滑轨和第二线性滑轨，所述下压气缸滑动安装在第一线性滑轨上，所述推进气缸滑动安装在第二线性滑轨上。设置第一线性滑轨和第二线性滑轨是为了是下压气缸和推进气缸的滑动顺畅到位。

进一步的，垫片和螺钉组合装置还包括供料架和组装架，所述供料架上设置有垫片振动盘和螺钉供料器，所述移料机构安装在组装架上，所述第二线性滑轨安装在组装架上，所述送料气缸安装在组装架上。垫片振动盘用于将垫片振动至装配位置，螺钉供料器用于提供螺钉，供料架保证垫片振动盘和螺钉供料器不直接接触地面，且可以根据实际需求调整供料架的大小和高度，也可在供料架底部安装滑轮方便移动，组装架用于支撑移料机构，且配合供料架上的垫片振动盘和螺钉供料器高度设置，使得移料机构所处高度适宜。

进一步的，垫片和螺钉组合装置还包括控制器，所述控制器为PLC，PLC分别与感应开关、下压气缸、送料气缸、分料气缸、垫片感应光电传感器、推进气缸建立通讯连接。通过PLC控制信号的发送和接受，可以及时快速地对装置进行操作控制，此外，PLC可以与计算机建立通讯，將装置当前情况反映到计算机上，操作者可以通过计算机进行人工干预和操作。

进一步的，所述感应开关为磁感应开关。所述磁感应开关抗干扰能力强，防水性能好，动作距离远，能耐高温。