[发明专利]一种防夹控制方法和装置

权利要求书

1.一种防夹控制方法，其特征在于，包括：

在汽车的尾门关闭过程中，持续获得所述尾门对应的电机电流；

基于持续获得的所述电机电流，确定所述汽车的当前工况状态及所述当前工况状态所对应的防夹阈值；

在所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配的情况下，控制所述尾门反方向运动；

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；

获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；

所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配，包括：

所述电机电流的后续电流值与参考电流值之间的差值大于或等于所述防夹阈值，所述后续电流值为所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值后预设时长内采集的电机电流，所述参考电流值为所述平均电流值差值大于或等于所述电流冻结阈值时记录的平均电流值；

其中，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段；所述防夹阈值与所述尾门关闭过程中的运动阶段对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，包括：

利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值和所述电机电流，确定所述尾门所处的运动阶段；

所述获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值，包括：

持续计算所述尾门所处的运动阶段各相邻行程分段内的平均电流值，并实时统计得出各相邻行程分段的平均电流值差值的最大值；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值未出现变化，则将历史电流冻结阈值确定为所述电流冻结阈值，所述历史电流冻结阈值是之前统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化时基于统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算得到的；

若实时统计得出的平均电流值差值的最大值出现变化，则判断变化后的平均电流值差值的最大值是否大于所述历史电流冻结阈值；

若变化后的平均电流值差值的最大值小于所述历史电流冻结阈值，则基于实时统计得出的平均电流值差值的最大值和所述当前工况状态计算所述电流冻结阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述利用霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段，包括：

确定所述当前工况状态在各运动阶段的霍尔行程范围；

将霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值所在的霍尔行程范围对应的运动阶段，确定为所述尾门所处的运动阶段；

所述获取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流冻结阈值；包括：

从预先标定得到的电流阈值中选取与所述尾门所处的运动阶段和所述当前工况状态对应的电流阈值作为所述电流冻结阈值；

在每种工况状态下，预先标定得到的电流阈值通过以下方式标定得到：

在所述尾门关闭过程中，利用采样电流和霍尔运动传感器所采集到的霍尔计数值，确定所述尾门所处的运动阶段；其中，所述采样电流周期性获得；

统计出所述尾门在各运动阶段的霍尔行程范围；

对各运动阶段的霍尔行程范围进行平均分段处理，并计算各行程分段的平均电流值；

计算各运动阶段的相邻行程分段的平均电流值差值，并统计出各运动阶段的平均电流值差值的最大值；

根据统计出的各运动阶段的平均电流值差值的最大值，计算相应的电流阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机电流的电流变化信息与所述防夹阈值相匹配，包括：

所述电机电流在相邻行程分段的平均电流值差值大于或等于所述防夹阈值；

其中，所述防夹阈值与所述尾门在关闭过程中所处的运动阶段和所述当前工况状态相对应，所述尾门关闭过程中的运动阶段划分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述尾门关闭过程中的每个运动阶段被均分为多个行程分段。