[发明专利]一种适用于拼焊型管路焊接装配的柔性装配装置

权利要求书

1.一种适用于拼焊型管路焊接装配的柔性装配装置，其特征在于：包括护栏(1)、6个柔性支撑装置组合件(2)、3个x轴方向导轨(3)和底座(6)；其中，底座(6)为水平放置的平台；护栏(1)环绕固定安装在底座(6)上表面的侧边处；3个x轴方向导轨(3)轴向沿x方向均匀分布在底座(6)的上表面；6个柔性支撑装置组合件(2)沿y轴相互平行放置，且6个柔性支撑装置组合件(2)设置在底座(6)上表面；每个柔性支撑装置组合件(2)均套装在3个x轴方向导轨(3)的顶端；实现柔性支撑装置组合件(2)沿x轴方向导轨(3)滑动；

所述柔性支撑装置组合件(2)包括柔性支撑装置(21)、y轴运动模组(22)、3个x轴方向导轨座(23)和y轴运动伺服电机(24)；其中，y轴运动模组(22)为沿y轴放置的板状结构；柔性支撑装置(21)轴向竖直放置；且柔性支撑装置(21)套装在y轴运动模组(22)的顶端；y轴运动伺服电机(24)固定设置在y轴运动模组(22)的端处；实现驱动柔性支撑装置(21)沿y轴运动模组(22)轴向移动；3个x轴方向导轨座(23)均匀设置在y轴运动模组(22)的底部；且3个x轴方向导轨座(23)与3个x轴方向导轨(3)对应；

所述3个x轴方向导轨座(23)与3个x轴方向导轨(3)滑动配合，实现柔性支撑装置(21)通过3个x轴方向导轨座(23)沿3个x轴方向导轨(3)的轴向移动；

所述柔性支撑装置(21)包括端部支撑结构(211)、转接接头(212)、电动推杆(213)、推杆伺服电机(214)和导向滑座(215)；其中，导向滑座(215)套装在y轴运动模组(22)上表面；实现与y轴运动模组(22)滑动配合；电动推杆(213)轴向竖直设置在导向滑座(215)的上表面；推杆伺服电机(214)设置在导向滑座(215)的上表面，且位于电动推杆(213)的一侧；实现控制电动推杆(213)的轴向伸缩；转接接头(212)固定安装在电动推杆(213)的轴向顶端；端部支撑结构(211)设置在转接接头(212)的顶端；

所述端部支撑结构(211)包括夹持固定结构(216)、绕x轴旋转伺服电机(217)、旋转台(218)和绕z轴旋转伺服电机(219)；其中，旋转台(218)设置在转接接头(212)的顶端；绕z轴旋转伺服电机(219)固定安装在旋转台(218)的侧壁处，实现带动旋转台(218)绕z轴旋转；夹持固定结构(216)固定安装在旋转台(218)的顶端；绕x轴旋转伺服电机(217)固定安装在夹持固定结构(216)的侧壁，实现带动夹持固定结构(216)绕x轴做俯仰旋转运动；

所述夹持固定结构(216)包括法兰盘夹持卡盘(220)、法兰盘夹持卡爪(221)和V形管段支撑架(222)；其中，V形管段支撑架(222)设置在旋转台(218)的顶端；法兰盘夹持卡盘(220)为圆盘状结构；法兰盘夹持卡盘(220)轴向水平固定安装在V形管段支撑架(222)的侧壁处；法兰盘夹持卡爪(221)同轴固定安装在法兰盘夹持卡盘(220)外侧面；

所述V形管段支撑架(222)顶部设置有V形凹槽，凹槽开口向上放置；且V形凹槽的底部槽尖位置位于电动推杆(213)的轴线上；

所述6个柔性支撑装置组合件(2)根据外部拼焊型导管的形状调整x方向的位置、y方向位置和夹持固定结构(216)的角度；实现对外部拼焊型导管的水平支撑；

当柔性支撑装置组合件(2)对应支撑外部拼焊型导管的中间管段时，外部拼焊型导管的管壁放置在对应V形管段支撑架(222)上，通过V形凹槽进行限位；法兰盘夹持卡盘(220)和法兰盘夹持卡爪(221)不工作；

当柔性支撑装置组合件(2)对应支撑外部拼焊型导管的法兰端时，法兰盘夹持卡盘(220)和法兰盘夹持卡爪(221)实现对外部拼焊型导管的法兰端的夹持定位，V形管段支撑架(222)不工作；

所述绕z轴旋转伺服电机(219)带动旋转台(218)绕z轴旋转的角度范围为0°-360°；所述绕x轴旋转伺服电机(217)带动夹持固定结构(216)绕x轴做俯仰旋转运动的范围为-45°-135°。