[发明专利]多足轮式机器人的轮式足组件

权利要求书

1.一种多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，包括行走轮体(11)，所述的行走轮体(11)与能够驱动行走轮体(11)滚动的滚动驱动机构(1)相连，所述的行走轮体(11)的滚动中轴线相对于地面水平设置，所述的滚动驱动机构(1)与能够带动滚动驱动机构(1)相对于地面周向转动的转向驱动机构(2)相连，所述的转向驱动机构(2)的转向中轴线相对于地面竖直设置且所述的行走轮体(11)位于转向中轴线的一侧，所述的转向驱动机构(2)与升降机构(3)相连，所述的升降机构(3)的升降中轴线相对于地面竖直设置或倾斜设置。

2.根据权利要求1所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的滚动驱动机构(1)包括设置在行走轮体(11)一侧的罩体(12)，所述的罩体(12)的一端与行走轮体(11)侧面之间设有转动配合结构(4)，所述的罩体(12)内固定有滚动驱动电机(13)，所述的滚动驱动电机(13)的动力轴与行走轮体(11)相连。

3.根据权利要求2所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的转动配合结构(4)包括设置在行走轮体(11)一侧面的圆环槽(41)和设置在罩体(12)一端的圆筒端部(42)，所述的圆筒端部(42)插于圆环槽(41)中且两者滑动配合，所述的滚动驱动电机(13)的动力轴穿过圆筒端部(42)与行走轮体(11)固连。

4.根据权利要求2或3所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的转向驱动机构(2)包括固定在罩体(12)的转向驱动电机(21)，所述的转向驱动电机(21)的动力轴竖直设置且与升降机构(3)相连。

5.根据权利要求4所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的罩体(12)上开有竖直朝上的开口(121)，在开口(121)内设有固定在滚动驱动电机(13)上的安装座(131)，所述的转向驱动电机(21)固定在安装座(131)内，所述的开口(121)外侧设有围边(122)，所述的围边(122)具有朝向远离行走轮体(11)一侧的缺口(123)。

6.根据权利要求4所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的升降机构(3)包括丝杆(31)和螺套(32)，所述的丝杆(31)下端与转向驱动机构(21)相连，所述的螺套(32)与丝杆(31)螺纹连接，所述的螺套(32)与能够驱动其转动的升降驱动电机(33)相连。

7.根据权利要求6所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的升降机构(3)上还设有能调整升降机构(3)的升降中轴线相对于地面竖直设置或倾斜设置且在调整过程中能保持行走轮体(11)的滚动中轴线处于水平状态的调整机构(5)。

8.根据权利要求7所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的调整机构(5)包括设置在丝杆(31)下端的带驱动活动关节(51)，所述的带驱动活动关节(51)的另一端与转向驱动电机(21)的动力轴相连，所述的螺套(32)设置在筒状体(34)内，所述的筒状体(34)与多足轮式机器人的机身(6)转动相连，所述的筒状体(34)侧部固定有所述升降驱动电机(33)，所述的升降驱动电机(33)通过减速机构与螺套(32)相连。

9.根据权利要求8所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的带驱动活动关节(51)包括上部(511)和下部(512)，在上部(511)和下部(512)之间设有横向设置的关节电机(513)，所述的关节电机(513)的电机本体(5131)和动力轴分别与上部(511)和下部(512)相连，所述的下部(512)通过传动轴(22)与转向驱动电机(21)的动力轴相连，所述的上部(511)与丝杆(31)下端固连。

10.根据权利要求8所述多足轮式机器人的轮式足组件，其特征在于，所述的丝杆(31)上端设有定位盘(311)。