[发明专利]多足轮式机器人的轮式足组件

说明书

本发明提供了一种多足轮式机器人的轮式足组件，它解决了布局不够合理等技术问题。其包括行走轮体，行走轮体与能够驱动行走轮体滚动的滚动驱动机构相连，行走轮体的滚动中轴线相对于地面水平设置，滚动驱动机构与能够带动滚动驱动机构相对于地面周向转动的转向驱动机构相连，转向驱动机构的转向中轴线相对于地面竖直设置且行走轮体位于转向中轴线的一侧，转向驱动机构与升降机构相连，升降机构的升降中轴线相对于地面竖直设置或倾斜设置。本发明布局合理，结构紧凑，功能完善，多个转向驱动机构的配合使机器人转向更加灵活；行走轮体的滚动中轴线与地面保持水平，必要时也可调整行走轮体内倾角来提高转向稳定性。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种多足轮式机器人的轮式足组件。

背景技术

机器人的轮式足是众多机器人行走足中的一种。为了尽可能实现灵活地动作，功能完善的轮式足一般需要满足轮体滚动、水平转向、升降等多种功能。然而，如果更好地布局轮体滚动、水平转向、升降等功能机构，并且使结构紧凑，布局合理是需要解决的技术问题。

现有技术中的轮式足，要么功能过于单一，要么布局不够合理，难以适应应用所需。特别是面对崎岖路面、台阶等复杂路况时更难胜任。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，转向稳定的多足轮式机器人的轮式足组件。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本多足轮式机器人的轮式足组件，包括行走轮体，行走轮体与能够驱动行走轮体滚动的滚动驱动机构相连，行走轮体的滚动中轴线相对于地面水平设置，滚动驱动机构与能够带动滚动驱动机构相对于地面周向转动的转向驱动机构相连，转向驱动机构的转向中轴线相对于地面竖直设置且行走轮体位于转向中轴线的一侧，转向驱动机构与升降机构相连，升降机构的升降中轴线相对于地面竖直设置或倾斜设置。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，滚动驱动机构包括设置在行走轮体一侧的罩体，罩体的一端与行走轮体侧面之间设有转动配合结构，罩体内固定有滚动驱动电机，滚动驱动电机的动力轴与行走轮体相连。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，转动配合结构包括设置在行走轮体一侧面的圆环槽和设置在罩体一端的圆筒端部，圆筒端部插于圆环槽中且两者滑动配合，滚动驱动电机的动力轴穿过圆筒端部与行走轮体固连。通过转动配合结构，行走轮体在圆环槽的限制下与滚动驱动电机相对转动。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，转向驱动机构包括固定在罩体的转向驱动电机，转向驱动电机的动力轴竖直设置且与升降机构相连。转向驱动电机垂直竖立于罩体中，使行走轮体跟随滚动驱动电机绕转向中轴线转动，多个转向驱动机构的配合使机器人转向更加灵活。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，罩体上开有竖直朝上的开口，在开口内设有固定在滚动驱动电机上的安装座，转向驱动电机固定在安装座内，开口外侧设有围边，围边具有朝向远离行走轮体一侧的缺口。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，升降机构包括丝杆和螺套，丝杆下端与转向驱动机构相连，螺套与丝杆螺纹连接，螺套与能够驱动其转动的升降驱动电机相连。丝杠与螺套相对转动，其中螺套在丝杠中轴线上移动而使机器人进行升降。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，升降机构上还设有能调整升降机构的升降中轴线相对于地面竖直设置或倾斜设置且在调整过程中能保持行走轮体的滚动中轴线处于水平状态的调整机构。

在上述的多足轮式机器人的轮式足组件中，调整机构包括设置在丝杆下端的带驱动活动关节，带驱动活动关节的另一端与转向驱动电机的动力轴相连，螺套设置在筒状体内，筒状体与多足轮式机器人的机身转动相连，筒状体侧部固定有所述升降驱动电机，升降驱动电机通过减速机构与螺套相连。