[发明专利]一种坐便器辅助起坐装置

权利要求书

1.一种坐便器辅助起坐装置，其特征在于，包括：

用于带动坐便器本体沿竖直方向移动的升降装置；

设于所述坐便器本体的两侧、能够沿水平方向移动的扶手装置；

分别与所述升降装置、所述扶手装置连接的控制装置，所述控制装置用于接收并根据当前用户的体态信息，并从预存数据库中获得与其对应的所述坐便器的运动模型，所述预存数据库中存储有至少一个用户对应的运动模型，每个用户的运动模型包含该用户所对应的坐便器的预设运动路径；控制所述坐便器沿所述预设运动路径运动；所述预设运动路径包括所述升降装置带动所述坐便器本体沿竖直方向的运动路径和所述扶手装置沿水平方向的运动路径；

所述升降装置包括固定座和设于所述固定座上带动所述坐便器移动的升降驱动组件；

所述扶手装置上设有用于测量所述扶手装置的第一预设位置与所述固定座上的第二预设位置间连线与水平面间偏移角度的角度检测装置；

用于对所述扶手装置的表面压力进行检测的压力检测装置，所述角度检测装置和所述压力检测装置分别与所述控制装置连接；

所述控制装置利用卡尔曼滤波将所述偏移角度和所述表面压力进行融合，得到动态倾角，通过对所述动态倾角进行微积分处理，结合当前用户的体态信息得到所述扶手装置的运动轨迹；所述坐便器的实际运动路径为所述扶手装置的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的坐便器辅助起坐装置，其特征在于，所述运动模型还包括所述偏移角度和所述表面压力分别与所述预设运动路径的对应关系。

3.根据权利要求2所述的坐便器辅助起坐装置，其特征在于，所述控制装置包括：

用于实时接收所述角度检测装置检测的实时偏移角度和所述压力检测装置检测的实时表面压力的路径信息接收模块，所述路径信息接收模块将所述实时偏移角度和所述实时表面压力发送至路径处理模块；

用于接收所述路径信息接收模块发送的所述实时偏移角度和所述实时表面压力、并根据用户的体态信息计算拟合得到实际运动路径的所述路径处理模块，所述路径处理模块将所述实际运动路径发送至路径误差判断模块；

用于当所述实际运动路径与所述预设运动路径间误差值大于等于预设误差值时、发送控制信号至坐便器运动控制模块的所述路径误差判断模块；

用于根据所述实际运动路径控制所述坐便器运动的所述坐便器运动控制模块，所述坐便器运动控制模块包括用于驱动所述升降装置运动的升降运动控制单元和用于驱动所述扶手装置运动的扶手运动控制单元。

4.根据权利要求1所述的坐便器辅助起坐装置，其特征在于，还包括用于与所述控制装置连接的人机交互模块，所述人机交互模块用于获取用户的体态信息，所述体态信息包括用户的身高和体重信息。

5.根据权利要求1所述的坐便器辅助起坐装置，其特征在于，所述角度检测装置具体为陀螺仪，所述压力检测装置具体为压力传感器。

6.根据权利要求3所述的坐便器辅助起坐装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

用于当所述实际运动路径与所述预设运动路径间误差值大于等于所述预设误差值时、将所述实际运动路径作为当前用户下一次运动时的预设运动路径进行更新的数据库更新模块。