[发明专利]基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法

权利要求书

1.基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：按照以下步骤检测：

步骤S1、根据预定的测试场景和测试平台，在测试平台上安装特种机器人末端执行器综合测试系统，在测试平台上安装立式轨道，在轨道安装特种机器人末端执行器的旋转与取出测试单元、触碰测试单元和视觉探测测试单元；并在测试平台上单独安装特种机器人末端执行器抓举的载荷测试单元、特种机器人末端执行器摆放动作的准确度测试单元、特种机器人末端执行器摇晃动作稳定性测试单元和扭力测试单元；将各测试单元与主控计算机组网；

步骤S2、通过主控计算机设定轨道角度，以及旋转与取出测试单元、触碰测试单元和视觉探测测试单元在轨道上的安装高度；设定机器人活动范围，测试的项目，测试顺序，测试时间；

步骤S3、工作人员根据配置信息调整各类型的测试单元的摆放位置，调整轨道的角度；

步骤S4、测试人员将机器人运行至指定位置后工作人员开始计时；

步骤S5、测试人员根据测试项和测试顺序操作机器人末端执行器完成测试，若无法完成可选择跳过，测试人员根据完成情况记录过程及结果录入到软件系统中；

步骤S6、完成所有测试项后停止计时，系统生成测试报告。

2.根据权利要求1所述的基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：所述步骤S2的测试项目包括视觉探测测试、触碰测试、旋转与取出测试、载荷测试、准确度测试、扭力测试和稳定性测试。

3.根据权利要求2所述的基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：所述视觉探测测试包括以下要求：通过软件系统选择视觉探测测试单元的类型、识别标识、标识摆放位置、测试顺序和测试时间；所述视觉探测测试需要对两种视觉探测测试单元进行测试，分别在两种视觉探测测试单元的5个面上设置不同的图案，并给出测试顺序与时间；测试人员根据测试顺序从两个测试单元的五个面上分别识别出图案内容并填入软件系统中；系统根据最终填写的结果判定识别的图案正确个数与测试时间给出该项测试得分。

4.根据权利要求2所述的基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：所述触碰测试包括以下要求：通过软件系统选择触碰测试单元的类型、触碰压力值、测试顺序和测试时间；所述触碰测试需要对两种触碰测试单元进行测试，首先在软件中设置每个压力传感器的测试顺序、测试压力值与测试时间；测试人员根据软件系统中的测试顺序控制机器人对压力传感器进行触碰测试，并记录是否达到设置的目标压力值到软件系统中；系统根据测试结果是否达到预设压力值个数与测试时间给出最终评分。

5.根据权利要求2所述的基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：所述旋转与取出测试包括以下要求：通过软件系统选择旋转与取出测试单元的测试顺序和测试时间；该项测试需要对一组旋转与取出测试单元进行测试，通过对旋转与取出测试单元的5个面进行测试顺序设置与测试时间设置；测试人员通过软件中设置的测试顺序分别将5个面中的旋转与取出测试单元配件进行旋转并取出，平稳放置于指定容器内；并将完成每个面的完成情况录入软件中，软件通过完成数量与完成时间对其进行评分。

6.根据权利要求2所述的基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，其特征在于：所述载荷测试：通过软件系统选择触碰测试单元的测试顺序、载荷重量和测试时间；所述载荷测试需要对至少五组载荷测试单元进行测试，在软件系统中设置好每组的重量与测试时间；工作人员根据配置信息调整环形机器人承载台摆放不同重量载荷测试单元；测试人员将机器人运行至指定位置后工作人员开始计时；测试人员根据测试项和测试顺序操作机器人末端执行器将抓取载荷测试元件平稳放置到承载台中有标志的位置，若无法完成可选择跳过，测试人员根据完成情况记录过程及结果录入到软件系统中；完成所有测试项后停止计时，系统根据完成重量等级给出评分即测试报告。