[发明专利]基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法

说明书

本发明涉及基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，按照以下步骤检测：步骤S1、根据预定的测试场景和测试平台，组装测试测试单元；步骤S2、通过主控计算机设定轨道角度、测试单元摆放位置，测试项目、顺序、时间；步骤S3、工作人员根据配置信息调整和摆放各类测试单元；步骤S4、测试人员将机器人运行至指定位置开始计时；步骤S5、测试人员操作机器人末端执行器依次完成各项测试，无法完成可跳过；步骤S6、完成所有测试项后停止计时，系统生成测试报告；通过各项测试数据分析出特种机器人末端执行器执行动作精度、动作连贯稳定、抓举能力达到设计要求；并根据测试数据对特种机器人末端执行器进行校准，使其重新达到使用要求的精度。

技术领域

本发明涉及机器人检测技术领域，特别是基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法。

技术背景

机器人在生产制造的过程中，通常需要对机器人的各个零部件进行测试，以确保各个部位能够正常进行运作。目前，对于机器人测试，都是各种零部件单独测试，缺乏一个综合整体的测试系统或框架，从而导致测试效率低、可靠性低、时间长等问题，并且单独测试某个零部件，只能检测出单个零部件是否合格，而机器人装配为整体之后，容易出现无法联动或动作不到位的现象，即无法测试各个零部件之间的相互协调是否达到要求，从而无法确保产品的质量和生产效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，检测特种机器人末端执行器动作执行的精度。

本发明实施例中采用以下方案实现：提供基于特种机器人末端执行器性能综合测试系统的检测方法，按照以下方法检测：

步骤S1、根据预定的测试场景和测试平台，在测试平台上安装特种机器人末端执行器综合测试系统，在测试平台上安装立式轨道，在轨道安装特种机器人末端执行器的旋转与取出测试单元、触碰测试单元和视觉探测测试单元；并在测试平台上单独安装特种机器人末端执行器抓举的载荷测试单元、特种机器人末端执行器摆放动作的准确度测试单元、特种机器人末端执行器摇晃动作稳定性测试单元和扭力测试单元；将各测试单元与主控计算机组网；

步骤S2、通过主控计算机设定轨道角度，以及旋转与取出测试单元、触碰测试单元和视觉探测测试单元在轨道上的安装高度；设定机器人活动范围，测试的项目，测试顺序，测试时间；

步骤S3、工作人员根据配置信息调整各类型的测试单元的摆放位置，调整轨道的角度；

步骤S4、测试人员将机器人运行至指定位置后工作人员开始计时；

步骤S5、测试人员根据测试项和测试顺序操作机器人末端执行器完成测试，若无法完成可选择跳过，测试人员根据完成情况记录过程及结果录入到软件系统中；

步骤S6、完成所有测试项后停止计时，系统生成测试报告。

本发明一实施例中，所述步骤S2的测试项目包括视觉探测测试、触碰测试、旋转与取出测试、载荷测试、准确度测试、扭力测试和稳定性测试。

本发明一实施例中，所述视觉探测测试包括以下要求：通过软件系统选择视觉探测测试单元的类型、识别标识、标识摆放位置、测试顺序和测试时间；所述视觉探测测试需要对两种视觉探测测试单元进行测试，分别在两种视觉探测测试单元的5个面上设置不同的图案，并给出测试顺序与时间；测试人员根据测试顺序从两个测试单元的五个面上分别识别出图案内容并填入软件系统中；系统根据最终填写的结果判定识别的图案正确个数与测试时间给出该项测试得分。