[发明专利]一种六轮移动机器人多连杆行走机构

权利要求书

1.一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴（11），车体中连接轴（12），前摇杆（10），中摇杆（5），前杆轴（9），中杆轴（6），梯形连杆（7），前车轮（8）和中车轮（4），所述车体前连接轴（11）和车体中连接轴（12）与车体（1）转动连接，所述车体前连接轴（11）和车体中连接轴（12）分别与前摇杆（10）的上端和中摇杆（5）的上端固定连接，所述前摇杆（10）的下端通过前杆轴（9）与梯形连杆（7）相连接，所述中摇杆（5）的下端通过中杆轴（6）与梯形连杆（7）相连接，所述梯形连杆（7）的下部两端分别设有前车轮（8）和中车轮（4）。

2.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述单摇杆后车轮结构包括车体后连接轴（13），后摇杆（3）和后车轮（2），所述车体后连接轴（13）与车体（1）转动连接，所述车体后连接轴（13）与后摇杆（3）固定连接，所述后摇杆（3）的下端设有后车轮（2）。

3.如权利要求2所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体后连接轴（13）为阶梯轴，所述车体后连接轴（13）的两端具有螺纹。

4.如权利要求2所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体（1）上方的两边对称设有两块壁板（14），所述壁板（14）内嵌设有橡胶块（22），所述壁板（14）的内外两侧对称设有车体内侧挡块（21）和车体外侧挡块（20），所述车体内侧挡块（21）和车体外侧挡块（20）夹紧橡胶块（22），所述车体后连接轴（13）穿过橡胶块（22）。

5.如权利要求4所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体后连接轴（13）穿过壁板（14），所述车体后连接轴（13）靠近车体（1）内侧的一端套设有车体后连接轴套筒（23），所述车体后连接轴套筒（23）通过螺母进行轴向固定。

6.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体（1）上方的两边对称设有两块壁板（14），所述壁板（14）上设有滚动轴承座，所述滚动轴承安装座内安装有车体连接轴内侧滚动轴承（16）和车体连接轴外侧滚动轴承（19），所述车体连接轴内侧滚动轴承（16）和车体连接轴外侧滚动轴承（19）通过车体内侧盖板（17）和车体外侧盖板（18）进行轴向固定，所述车体内侧盖板（17）和车体外侧盖板（18）通过螺栓和螺母固定在壁板（14）上。

7.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述前杆轴（9）和中杆轴（6）采用阶梯轴结构，所述前杆轴（9）和中杆轴（6）的两端具有螺纹。

8.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述梯形连杆（7）的下部两端开有车轮伸出轴安装孔，所述前车轮（8）和中车轮（4）设有车轮伸出轴，所述车轮伸出轴穿过车轮伸出轴安装孔，所述车轮伸出轴具有螺纹，所述梯形连杆（7）通过车轮伸出轴，垫片，六角法兰螺母与前车轮（8）和中车轮（4）连接。

9.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述前摇杆（10）和中摇杆（5）的下端嵌设有杆轴滚动轴承（25），所述前杆轴（9）和中杆轴（6）穿过杆轴滚动轴承（25）。

10.如权利要求9所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述杆轴滚动轴承（25）的外侧设有挡圈（24），所述挡圈（24）通过螺栓和螺母固定连接在前摇杆（10），中摇杆（5）上，所述挡圈（24）对杆轴滚动轴承（25）进行轴向固定。