[发明专利]一种六轮移动机器人多连杆行走机构

说明书

本发明公开了一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。本发明有具良好的越障性能和结构性能，能够大幅度提高移动机器人的越障高度，能够适应复杂的室外路面环境。

技术领域

本发明属于六轮移动机器人技术领域，具体涉及一种越障能力强、稳定性高的六轮移动机器人多连杆行走机构。

背景技术

工业的迅猛发展对人力资源的需求越来越多，21世纪以来人口老龄化问题越发严重，人力资源变得短缺。移动机器人能够将人类从繁复的体力劳动中解放出来，有效缓解了人力资源短缺问题，获得了快速发展。现今移动机器人已经在诸多领域获得了广泛应用，例如安防巡检、物流运输、抢险救灾等。移动机器人的运用为社会发展提供了巨大的动力。

移动机器人是集机械化、自动化和智能化于一体的综合系统。移动机器人主要分为轮式移动机器人、履带式移动机器人和足式移动机器人，而轮式移动机器人凭借结构简单、控制方便、机动灵活、工作效率高等特点在各种场合获得了广泛应用。轮式移动机器人在室内运行时路面较为平坦，对越障性能要求较低，然而随着移动机器人室外作业需求的增多，例如安防巡检、物流运输，对轮式移动机器人的越障性能提出了更高的要求。目前国内外的研究者们对提高轮式移动机器人的越障能力已经进行了部分的科研工作，但所设计的轮式移动机器人行走机构较为复杂，越障高度也较低，轮式移动机器人的稳定性较差，不能够满足室外崎岖路面的越障需求。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种六轮移动机器人多连杆行走机构。

本发明的技术方案如下：一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。

所述单摇杆后车轮结构包括车体后连接轴，后摇杆和后车轮，所述车体后连接轴与车体转动连接，所述车体后连接轴与后摇杆固定连接，所述后摇杆的下端设有后车轮。

所述车体后连接轴为阶梯轴，，所述车体后连接轴的两端具有螺纹。

所述车体上方的两边对称设有两块壁板，所述壁板内嵌设有橡胶块，所述壁板的内外两侧对称设有车体内侧挡块和车体外侧挡块，所述车体内侧挡块和车体外侧挡块夹紧橡胶块，所述车体后连接轴穿过橡胶块。

所述车体后连接轴穿过壁板，所述车体后连接轴靠近车体内侧的一端套设有车体后连接轴套筒，所述车体后连接轴套筒通过螺母进行轴向固定。

所述车体上方的两边对称设有两块壁板，所述壁板上设有滚动轴承座，所述滚动轴承安装座内安装有车体连接轴内侧滚动轴承和车体连接轴外侧滚动轴承，所述车体连接轴内侧滚动轴承和车体连接轴外侧滚动轴承通过车体内侧盖板和车体外侧盖板进行轴向固定，所述车体内侧盖板和车体外侧盖板通过螺栓和螺母固定在壁板上。

所述前杆轴和中杆轴采用阶梯轴结构，所述前杆轴和中杆轴的两端具有螺纹。