[发明专利]一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统

权利要求书

1.一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：包括末端执行器视觉探测测试单元、末端执行器触碰测试单元、末端执行器旋转与取出测试单元、末端执行器载荷测试单元、末端执行器准确度测试单元、末端执行器扭力测试单元、末端执行器稳定性测试单元、承载台和主控计算机；所述的各测试单元均与主控计算机连接；所述承载台中部设置有纵向测试机构，所述纵向测试机构包括立式轨道、轨道支架，所述轨道支架包括减速电机，所述减速电机固定在所述承载台上，所述减速电机的输出轴连接转轴，所述转轴上连接所述立式轨道，轨道支架用于完成所述立式轨道角度的调节，所述立式轨道上安装所述末端执行器视觉探测测试单元、所述末端执行器触碰测试单元、所述末端执行器旋转与取出测试单元，可根据测试需求调节前述测试单元在所述立式轨道上的安装高度以及所述立式轨道的角度；所述末端执行器准确度测试单元直接布设在承载台上，所述承载台上还设置有载荷环形测试区，所述载荷环形测试区的外圈均匀布设所述末端执行器载荷测试单元；所述承载台另一侧还布设有末端执行器扭力测试单元，所述末端执行器扭力测试单元包括扭力测试桌，所述扭力测试桌上设置有扭力测试仪。

2.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于:所述承载台上还设置有横向测试机构，所述横向测试机构包括综合测试桌，所述综合测试桌上设置所述末端执行器视觉探测测试单元、所述末端执行器触碰测试单元、所述末端执行器旋转取出测试单元、所述末端执行器稳定性测试单元。

3.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：所述末端执行器旋转与取出测试单元包括第一圆管和第一基座，所述第一圆管的头部外壁上攻有螺纹，旋钮盖旋在所述第一圆管外壁上，所述第一圆管的尾部固定在所述第一基座除底面以外的各表面上，所述第一圆管内设置有圆筒光电开关，自动判断元件是否被取出；所述圆筒光电开关与所述主控计算机连接；所述第一基座表面上设置有编号。

4.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：所述末端执行器触碰测试单元包括第二圆管和第二基座，所述第二圆管顶部设置有触控块，所述触控块上设置有触碰传感器，所述第二圆管的尾部固定在所述第二基座的表面上；所述触碰传感器与所述主控计算机连接。

5.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：所述末端执行器视觉探测测试单元包括第三圆管、第三基座和视觉测试块，所述视觉测试块安装在所述第三圆管的顶部，所述第三圆管的尾部固定在所述第三基座的表面，所述视觉测试块上画有图案；所述图案为C形圆环与三角标志组成的组合图案，组合图案分成按照尺寸大小分为五组分别是58mm、23mm、12mm、6mm、3mm。

6.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：所述末端执行器稳定性测试单元包括长方体的壳体，所述壳体的顶部设置有手柄，所述手柄分为三种分别为球形、方形和柱形，本系统中安装球形、方形和柱形手柄的末端执行器稳定性测试单元各有一个，在所述壳体内设置有三轴加速度传感器、角速度传感器、磁场传感器、并且内置无线通信模块与所述主控计算机连接。

7.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：所述末端执行器准确度测试单元包括底座和夹持物，所述底座内开设有多个桶槽，所述桶槽分为圆形、正方形、三角形，每种形状的桶槽均有三个不同的尺寸，所述夹持物按照桶槽的形状和尺寸制造，所述桶槽内设置有圆筒光电开关。

8.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特征在于：末端执行器载荷测试单元采用砝码，所述砝码采用重量为5kg的10个，重量10kg的5个，重量为20kg 的5个，重量为50kg 的两个。

9.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，其特种在于：所述扭力测试仪采用可充电铝电池供电。