[发明专利]一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统

说明书

本发明涉及一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，包括末端执行器视觉探测测试单元、末端执行器触碰测试单元、末端执行器旋转与取出测试单元、末端执行器载荷测试单元、末端执行器准确度测试单元、末端执行器扭力测试单元、末端执行器稳定性测试单元、承载台和主控计算机；所述各测试单元均与主控计算机连接；实现对机器人末端执行单元视觉探测、触控、旋转取出、抓取等动作进行测试，并根据检测的结果对末端执行单元进行相应调整，保证其机器人末端执行单元达到设计要求。

技术领域

本发明涉及机器人测试设备技术领域，特别是一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统。

背景技术

机器人在生产制造的过程中，通常需要对机器人的各个零部件进行测试，以确保各个部位能够正常进行运作。目前，对于机器人测试，都是各种零部件单独测试，缺乏一个综合整体的测试系统或框架，从而导致测试效率低、可靠性低、时间长等问题，并且单独测试某个零部件，只能检测出单个零部件是否合格，而机器人装配为整体之后，容易出现无法联动或动作不到位的现象，即无法测试各个零部件之间的相互协调是否达到要求，从而无法确保产品的质量和生产效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统，可以有效测试机器人末端执行器的性能。

本发明实施例中采用以下方案实现：提供一种特种作业机器人末端执行器通用性能综合测试系统；包括末端执行器视觉探测测试单元、末端执行器触碰测试单元、末端执行器旋转与取出测试单元、末端执行器载荷测试单元、末端执行器准确度测试单元、末端执行器扭力测试单元、末端执行器稳定性测试单元、承载台和主控计算机；所述各测试单元均与主控计算机连接；所述承载台中部设置有纵向测试机构，所述纵向测试机构包括立式轨道、轨道支架，所述轨道支架包括减速电机，所述减速电机固定在所述承载台上，所述减速电机的输出轴连接转轴，所述转轴上连接所述立式轨道，轨道支架用于完成所述立式轨道角度的调节，所述立式轨道上安装所述末端执行器视觉探测测试单元、所述末端执行器触碰测试单元、所述末端执行器旋转与取出测试单元，可根据测试需求调节前述测试单元在所述立式轨道上的安装高度以及所述立式轨道的角度；所述末端执行器准确度测试单元直接布设在承载台上，所述承载台上还设置有载荷环形测试区，所述载荷环形测试区的外圈均匀布设所述末端执行器载荷测试单元；所述承载台另一侧还布设末端执行器扭力测试单元，所述末端执行器扭力测试单元包括扭力测试桌，所述扭力测试桌上设置有扭力测试仪。

本发明一实施例中，所述承载台上还设置有横向测试机构，所述横向测试机构包括综合测试桌，所述综合测试桌上设置所述末端执行器视觉探测测试单元、所述末端执行器触碰测试单元、所述末端执行器旋转取出测试单元、所述末端执行器稳定性测试单元。

本发明一实施例中，所述末端执行器旋转与取出测试单元包括第一圆管和第一基座，所述第一圆管的头部外壁上攻有螺纹，旋钮盖旋在所述第一圆管外壁上，所述第一圆管的尾部固定在所述第一基座除底面以外的各表面上，所述第一圆管内设置有圆筒光电开关，自动判断元件是否被取出；所述圆筒光电开关与所述主控计算机连接；所述第一基座表面上设置有编号。

本发明一实施例中，所述末端执行器触碰测试单元包括第二圆管和第二基座，所述第二圆管顶部设置有触控块，所述触控块上设置有触碰传感器，所述第二圆管的尾部固定在所述第二基座的表面上；所述触碰传感器与所述主控计算机连接。

本发明一实施例中，所述末端执行器视觉探测测试单元包括第三圆管、第三基座和视觉测试块，所述视觉测试块安装在所述第三圆管的顶部，所述第三圆管的尾部固定在所述第三基座的表面，所述视觉测试块上画有图案；所述图案为C形圆环与三角标志组成的组合图案，组合图案分成按照尺寸大小分为五组分别是58mm、23mm、12mm、6mm、3mm。