[发明专利]一种基于人体姿态控制的支架

权利要求书

1.一种基于人体姿态控制的支架，其特征在于，包括支撑座、三维重建视觉系统、仿生驱动构件、支架本体和爪盘，所述三维重建视觉系统与仿生驱动构件电连接，支架本体的一端与支撑座通过仿生驱动构件可活动地连接，支架本体的另一端与爪盘通过仿生驱动构件可活动地连接。

2.如权利要求1所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述仿生驱动构件包括第一舵机、第一齿轮、第一锁紧螺母，所述第一舵机的机身固定于支撑座的上部，第一舵机转动轴的外周缘设有第一螺纹，第一舵机转动轴贯穿第一齿轮中心孔，通过第一锁紧螺母与第一螺纹配合连接，将第一齿轮固定于第一舵机转动轴，支架本体的所述一端设有第一配合齿轮，通过第一齿轮与第一配合齿轮啮齿咬合将支架本体的所述一端可活动地连接于支撑座。

3.如权利要求1所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述仿生驱动构件包括第一舵机、第一齿轮、第一中心轴、第一螺栓，所述第一舵机的机身固定于支撑座的上部，第一舵机转动轴的外周缘设有内螺纹，第一齿轮中心孔面设有与第一螺纹配合连接的外螺纹，第一舵机转动轴贯穿第一齿轮中心孔通过内外螺纹配合连接，第一齿轮镶嵌于第一中心轴的一端，第一中心轴的另一端通过第一螺栓连接于支架本体的所述一端。

4.如权利要求2或3所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述仿生驱动构件还包括第二舵机、[型支架、]型支架、第二螺栓和第三螺栓，所述第二舵机的两侧分别设置有两对对称齿轮，一对对称齿轮分别固定[型支架的两自由端，另一对对称齿轮分别固定]型支架的两自由端，[型支架和]型支架的横向长度大于第二舵机的机身长度，[型支架纵侧面通过第二螺栓固定连接支架本体的所述另一端，]型支架纵侧面通过第三螺栓固定连接爪盘。

5.如权利要求2或3所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述仿生驱动构件还包括第二舵机、第二齿轮、第二锁紧螺母，所述第二舵机的机身固定于支架本体的所述另一端，第二舵机的转动轴的外周缘设有第二螺纹，第二舵机转动轴贯穿第二齿轮中心孔，通过第二锁紧螺母与第二螺纹配连接，将第二齿轮固定于第二舵机转动轴，爪盘底部设有第二配合齿轮，通过第二齿轮与第二配合齿轮的啮齿咬合将爪盘可活动地连接于支架本体的所述另一端。

6.如权利要求1所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述爪盘的对向两侧分别设有至少一对爪指，所述仿生驱动构件包括第三舵机机组和连接线组，第三舵机机组设置于支架本体的所述另一端，第三舵机机组至少包括一对设有转盘的微型舵机，且每个微型舵机对应一个爪指，连接线组至少包括两组收张连接线，每组收张连接线对应一个微型舵机，每组收张连接线包括一根收线和一根张线，所述收线的一端固定于手指顶端，收线的另一端从手指顶端贯穿手指，再通过手掌掌心侧与手腕关节掌心侧，固定于微型舵机转盘的一侧，所述张线的一端固定于手指顶端，张线的另一端从手指顶端贯穿手指，再通过手掌掌面侧与手腕关节掌面侧，固定于微型舵机转盘所述一侧的对向侧。

7.如权利要求1所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述支架本体包括可活动连接的上支架和下支架，所述仿生驱动构件包括第四舵机、[型支架、]型支架，所述第四舵机的两侧分别设置有两对对称齿轮，一对对称齿轮分别固定[型支架的两自由端，另一对对称齿轮分别固定]型支架的两自由端，[型支架和]型支架的横向长度大于第四舵机的机身长度，所述上支架在与下支架的连接端两对向侧分别设有第一通孔和第二通孔，所述[型支架的两自由端分别穿过第一通孔和第二通孔，将[型支架固定于上支架，所述下支架在与上支架的连接端两对向侧分别设有第三通孔和第四通孔，所述]型支架两自由端分别穿过第三通孔和第四通孔，将]型支架固定于下支架。

8.如权利要求1所述的基于人体姿态控制的支架，其特征在于，所述支撑座呈L型，所述三维重建视觉系统的分析部分设于支撑座L型的底盒内，所述支架本体的所述一端可活动地连接于支撑座L型的顶端。