[发明专利]一种模块化的被动折叠移动机器人

权利要求书

1.一种模块化的被动折叠移动机器人，其特征在于，该移动机器人包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；

所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；

所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部；

所述连接件呈U型结构，包括连接件连接板及对称固定在连接件连接板上的两个L型板；两个L型板的折弯部上对称设置有限位部，在连接件连接板及两个L型板围成的空间内布置伸缩机构，伸缩机构一端与连接件连接板固定；每个L型板的折弯部上均安装有限位部，限位部能在闸线的牵引下卡在伸缩机构上。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述限位部包括限位杆Ⅰ、两个复位弹簧Ⅲ、卡块、限位杆Ⅱ和套筒；所述套筒可转动地安装在连接件的弯折部上；套筒上按前后位置分别安装有限位杆Ⅰ和限位杆Ⅱ，限位杆Ⅰ和限位杆Ⅱ均与套筒形成过盈配合；限位杆Ⅰ一端抵在固定在连接件折弯部上的连接柱下，另一端朝向伸缩机构所在方向；限位杆Ⅱ的一端具有长、短两个卡爪；限位杆Ⅱ与一个复位弹簧Ⅲ的一端相连，复位弹簧Ⅲ的另一端固定在连接件上；所述卡块可转动地安装连接件，卡块的一端挡在限位杆Ⅱ不具有卡爪的一端，卡块另一端与另一个复位弹簧Ⅲ的一端相连，另一个复位弹簧Ⅲ的另一端固定在连接件上；卡块未接触限位杆II的一端连接闸线；

所述伸缩机构包括一级伸缩机构、二级伸缩机构和三级伸缩机构；所述一级伸缩机构包括两个限位块Ⅰ、1号空心管Ⅰ、2号空心管Ⅰ和1号弹簧；所述1号空心管Ⅰ的一端开口且套在2号空心管Ⅰ上，1号空心管Ⅰ能在2号空心管Ⅰ上滑动，1号空心管Ⅰ的圆周侧面上沿轴向对称设置有两个滑槽；2号空心管Ⅰ的一端开口，另一端顶紧连接件的连接件连接板；每个限位块Ⅰ的一端穿过1号空心管Ⅰ相应的滑槽与2号空心管Ⅰ固定在一起，另一端露在滑槽外；所述1号弹簧设置在1号空心管Ⅰ和2号空心管Ⅰ内，1号弹簧的一端顶着1号空心管Ⅰ，另一端顶着2号空心管Ⅰ；

所述二级伸缩机构包括两个限位块Ⅱ、1号空心管Ⅱ、两个第一按钮、2号空心管Ⅱ和2号弹簧；1号空心管Ⅱ的一端开口，其圆周侧面上沿轴向设置有两个对称的滑槽，1号空心管Ⅱ套装在2号空心管Ⅱ上，1号空心管Ⅱ能在2号空心管Ⅱ上滑动，2号空心管Ⅱ与1号空心管Ⅰ焊接在一起；每个限位块Ⅱ的一端穿过相应的滑槽固定在2号空心管Ⅱ上，另一端卡在滑槽外，限位块Ⅱ能挡在相应限位杆Ⅱ的长卡爪的一侧；2号空心管Ⅱ上对称设置有两个第一按钮，限位杆Ⅰ的一端均能按压相应的第一按钮；所述2号弹簧设置在1号空心管Ⅱ和2号空心管Ⅱ内，2号弹簧的一端顶着1号空心管Ⅱ，另一端顶着2号空心管Ⅱ；

所述三级伸缩机构包括1号空心管Ⅲ、两个第二按钮、2号空心管Ⅲ、固定板和3号弹簧；所述1号空心管Ⅲ一端开口，一端封闭，且上部具有敞开平面；1号空心管Ⅲ套在2号空心管Ⅲ上，1号空心管Ⅲ能在2号空心管Ⅲ上滑动；1号空心管Ⅲ靠近连接件的连接件连接板的一端以轴向为对称轴对称设置有两个用于配合第二按钮的卡槽；2号空心管Ⅲ的一端开口且与1号空心管Ⅱ焊接在一起，2号空心管Ⅲ上具有两个对称的凸起，每个凸起能挡在相应第一按钮的一侧；2号空心管Ⅲ上对称设置有两个第二按钮，三级伸缩机构未伸长时第二按钮位于1号空心管Ⅲ相应的卡槽内，限位杆Ⅱ的短卡爪能按压相应的第二按钮；所述3号弹簧设置在1号空心管Ⅲ和2号空心管Ⅲ内，3号弹簧的一端顶着1号空心管Ⅲ，另一端顶着2号空心管Ⅲ；所述固定板通过螺钉固定在1号空心管Ⅲ上；

装置未折叠时第一按钮与限位块Ⅰ沿空心管轴向上的水平距离等于限位杆Ⅰ和限位杆Ⅱ沿空心管轴向上的水平距离与1号弹簧的压缩量之和；

第二按钮与相应限位块Ⅱ在空心管径向上的垂直距离等于限位杆Ⅱ两个卡爪之间的垂直距离；

当二级伸缩完成后三级伸缩机构未伸长时，第二按钮与限位杆Ⅱ沿空心管轴向上的水平距离等于2号弹簧的压缩量。