[发明专利]一种模块化的被动折叠移动机器人

说明书

本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体为一种模块化的被动折叠移动机器人。

背景技术

目前大多数的移动机器人由于其结构固定，只能适用于单一环境，而无法进入较小的环境空间。

申请号为201410086216.4的中国专利公开了一种被动自适应履带可变形摇杆差动移动机器人平台，该移动机器人平台包括车体模块、被动自适应变形履带模块、旋转支撑模块和差动连杆模块，两个被动自适应变形履带模块分别通过旋转支撑模块安装在车体模块的左右侧，被动自适应变形履带模块可以绕车体转动；当遇到障碍物时两个被动自适应变形履带模块可以旋转一定角度使机器人平台的底盘升高，从而可以跨越高于自身高度的障碍物，该移动机器人平台具有较强的越障能力，该移动机器人只解决了通过各种复杂地面的能力，无法进入小于自身宽度的环境空间，而且各个模块之间不能快速拆卸，使移动机器人平台携带困难。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供了一种模块化的被动折叠移动机器人，该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强，而且各个模块之间可以快速拆装，方便携带。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：

一种模块化的被动折叠移动机器人，该移动机器人包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；

所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；

所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部；

所述连接件呈U型结构，包括连接件连接板及对称固定在连接件连接板上的两个L型板；两个L型板的折弯部上对称设置有限位部，在连接件连接板及两个L型板围成的空间内布置伸缩机构，伸缩机构一端与连接件连接板固定；每个L型板的折弯部上均安装有限位部，限位部能在闸线的牵引下卡在伸缩机构上。

所述限位部包括限位杆Ⅰ、两个复位弹簧Ⅲ、卡块、限位杆Ⅱ和套筒；所述套筒可转动地安装在连接件的弯折部上；套筒上按前后位置分别安装有限位杆Ⅰ和限位杆Ⅱ，限位杆Ⅰ和限位杆Ⅱ均与套筒形成过盈配合；限位杆Ⅰ一端抵在固定在连接件折弯部上的连接柱下，另一端朝向伸缩机构所在方向；限位杆Ⅱ的一端具有长、短两个卡爪；限位杆Ⅱ与一个复位弹簧Ⅲ的一端相连，复位弹簧Ⅲ的另一端固定在连接件上；所述卡块可转动地安装连接件，卡块的一端挡在限位杆Ⅱ不具有卡爪的一端，卡块另一端与另一个复位弹簧Ⅲ的一端相连，另一个复位弹簧Ⅲ的另一端固定在连接件上；卡块未接触限位杆II的一端连接闸线；