[发明专利]一种存取样装置、存样空间及存取样方法

权利要求书

1.一种存取样装置，其特征在于，包括：

机器人系统，包括行走地轨、设置于行走地轨上且能沿行走地轨往复移动的机器人，以及设置于机器人上且能在X方向、Y方向、Z方向移动的夹具；

至少一个样品架，固定于所述夹具的夹持范围内，包括多个排列为矩阵形式的存放位置；

缓存平台，靠近所述夹具，用于暂存所述夹具抓取的样品；

其中，X为样品水平方向、Z为样品垂直方向 、Y为样品深度方向。

2.根据权利要求1所述的存取样装置，其特征在于，所述样品架每个存放位置内的样品底部均设置有电子标签。

3.根据权利要求1所述的存取样装置，其特征在于，每个存放位置包括多个存放单元，且该多个存放单元沿所述Y方向排列。

4.根据权利要求3所述的存取样装置，其特征在于，所述缓存平台上设置有N个存放单元，且N的值大于或等于某一个存放位置的存放单元的个数。

5.根据权利要求3所述的存取样装置，其特征在于，所述缓存平台的每个存放单元底部均设置有电子标签读写器。

6.根据权利要求1所述的存取样装置，其特征在于，所述样品架安装于存样空间的侧墙上。

7.根据权利要求6所述的存取样装置，其特征在于，还包括用于获取样品架图像或视频信息的摄像头。

8.一种存样空间，其特征在于，该存样空间内存放有权利要求1～7之一所述的村取样装置；所述存样空间安装有样品架的侧墙相对位置的墙体采用透明材质。

9.一种利用权利要求1～7之一所述存取样装置进行存取样的方法，其特征在于，取样方法主要实现过程为：以夹具所在位置为基点，以X方向从远到近、Y方向从高到低、Z方向从外到里的规则计算取样路线，按照所述取样路线取出样品；存样方法主要实现过程为：以夹具所在位置为基点，以X方向从近到远、Y方向从低到高、Z方向从里到外的规则计算存样路线，按照所述存样路线存储样品。

10.根据权利要求8所述的存取样方法，其特征在于，样品架的所有存放位置坐标以及所有存放位置的存储状态均存储于数据库中，该数据库存储于所述机器人系统的控制中心；存放样品时，所述夹具根据所述数据库内的存放位置坐标将样品放置于样品架内；取出样品时，所述夹具根据控制中心的取样指令，从相应位置取出样品。

11.根据权利要求10所述的存取样方法，其特征在于，在Y方向上，当需要取出某个存放位置位于内侧的存放单元内的样品时，所述夹具先将该存放位置位于外侧的存放单元内的样品取出置于缓存平台上，再将所述内侧的存放单元内的样品取出，最后将所述外侧的存放单元内的样品放置于原位置上。