[发明专利]一种存取样装置、存样空间及存取样方法

说明书

本发明公开了一种存取样装置、存样空间及存取样方法，其包括：机器人系统，包括行走地轨、设置于行走地轨上的机器人，以及设置于机器人上能在X方向、Y方向、Z方向移动的夹具；至少一个样品架，固定于所述夹具的夹持范围内，包括多个排列为矩阵形式的存放位置；缓存平台，靠近所述夹具，用于暂存所述夹具抓取的样品。本发明实现了样品的集中取出和集中存放，在样品存放过程中可以实现样品取出，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及样品管理领域，特别是一种存取样装置、存样空间及存取样方法。

背景技术

在煤炭、电力、石油、化工、冶金等行业，都需要对煤炭、矿石、化工原材料等大批量的物料进行制样，取的样品存放到存查样柜进行管理。

国内出现了多种自动化的存查样柜，通过机械手的方式对样品进行夹持、经过水平移动、垂直升降、旋转、伸缩等一系列组合动作，来实现样品在存查样柜中行、列、位任意位置点的存放于与弃除。配置有位置，距离，门禁，智能读码等感应信号与扫描设备、配有适时监控系统，适时记录样品存取过程，适时监控存查样状态、自动提醒清理到期样品的功能等。实现无人值守自动存取存查样及全过程的管控，现有样品存取柜虽然智能化程度较高，但是因为存放数量多，型体庞大、占地面积大、存取过程只能单个取、单个存，工作效率低，在维修维护时内部空间小，仍有人为因素影响的风险。

现有的样品存取柜存在下述问题：

1、现有存样柜型体庞大，设计时为柜体模块与机械手组合，柜体模块由框架、外罩组成，柜体模块需组合成一体后机械手才能在柜体内安装设置，工厂组装调试后再拆解运输到现场再组装调试，生产周期长，调试时间长，现场安装进度难以保证；

2、现有存样柜柜体全封闭，样品存放位置设置在机械手两侧，柜体窄小，机械手故障或维护时，人员操作空间小；柜内存取过程完全依靠柜内设置的监控系统，监控系统难以对所有存放位置进行监控，样品掉落时无法监测。内部监控故障需维修时，有样品人为因素影响的巨大风险；

3、现有机械手存取样品时只能单个取、单个存，不能成批存取，特别是离存取样品出入口越远位置的样品存取时间越长，工作效率低；

4、现有存样柜样品存放位置设置在机械手两侧，每个位置只能存放一个样品，整个柜体存放样品数量有限，对大数量样品存放要求时，只能增长柜体长度，导致样品存取的工作节拍增加，严重影响工作效率。

5、现有技术在现场提供存样间范围内安装封闭型存样柜时，现场提供的存样间范围需保证存样柜四周布置通道。

上述问题给企业的样品管理工作带来了新的困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种存取样装置、存样空间及存取样方法，实现样品的集中取出和集中存放，在样品存放过程中可以实现样品取出，提高工作效率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种存取样装置，包括：

机器人系统，包括行走地轨、设置于行走地轨上且能沿行走地轨往复移动的机器人，以及设置于机器人上且能在X方向、Y方向、Z方向移动的夹具；

至少一个样品架，固定于所述夹具的夹持范围内，包括多个排列为矩阵形式的存放位置；

缓存平台，靠近所述夹具，用于暂存所述夹具抓取的样品；

其中，X为样品水平方向、Z为样品垂直方向、Y为样品深度方向。

每个存放位置包括多个存放单元，且该多个存放单元沿所述Y方向排列。

本发明所指的夹持范围，是指夹具可以抓取到的位置。