[发明专利]自动化码头AGV节能控制方法和装置

权利要求书

1.一种自动化码头AGV节能控制方法，其特征在于，包括：

将AGV用电设备划分为常用电设备组、工作用电设备组和预用电设备组；

在AGV作业期间，按照如下步骤控制AGV用电设备的供电：

为所述常用电设备组持续供电；

获取AGV的工作状态参数，在AGV处于待时状态时，停止为所述工作用电设备组供电，并在待时状态结束时，启动为所述工作用电设备组供电；以及，

获取所述预用电设备组的工作状态参数，在所述预用电设备组无指令状态超过第一预设时间时，停止为所述预用电设备组供电。

2.根据权利要求1所述的自动化码头AGV节能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在AGV处于待时状态的时间超过第二预设时间时，发出减少AGV使用量的提示信息。

3.根据权利要求1所述的自动化码头AGV节能控制方法，其特征在于，在当前AGV作业结束时，所述方法还包括：

确定AGV下一作业周期的预用电量；

获取当前电量，在当前电量与所述预用电量的差值高于最低允许用电量时，确定当前的时间段是尖峰时间段还是电谷时间段，若是尖峰时间段，则控制AGV进入下一作业周期进行作业，在电谷时间段为AGV充电，若当前为电谷时间段，则控制AGV进行充电，充电完成后进入下一作业。

4.根据权利要求1所述的自动化码头AGV节能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在电谷时间段，为所有没有作业指令的AGV充电。

5.根据权利要求3所述的自动化码头AGV节能控制方法，其特征在于，确定AGV下一作业周期的预用电量，具体为：

基于桥吊等待时间和无任务待时时间的和与每小时待时耗电量的乘积，计算下一作业周期待时耗电量；以及，

基于纵向行车能耗、横向行车能耗和转向能耗的和与箱重系数的乘积，计算下一作业周期运输耗电量；

基于下一作业周期待时耗电量与下一作业周期运输耗电量的和得到所述预用电量。

6.一种自动化码头AGV节能控制装置，包括：

AGV的用电设备；

其特征在于，还包括：

用电设备划分模块，用于将AGV的用电设备划分为常用电设备组、工作用电设备组和预用电设备组；

放电控制模块，用于在AGV作业期间控制AGV的用电设备的供电，包括：

持续供电单元，用于为所述常用电设备组持续供电；

待时供电单元，用于获取AGV的工作状态参数，在AGV处于待时状态时，停止为所述工作用电设备组供电，并在待时状态结束时，启动为所述工作用电设备组供电；

预用电供电单元，用于获取所述预用电设备组的工作状态参数，在所述预用电设备组无指令状态超过第一预设时间时，停止为所述预用电设备组供电。

7.根据权利要求6所述的自动化码头AGV节能控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

设备调度模块，用于在AGV处于待时状态的时间超过第二预设时间时，发出减少AGV使用量的提示信息。

8.根据权利要求6所述的自动化码头AGV节能控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

预用电量估算模块，用于确定AGV下一作业周期的预用电量；

充电控制模块，用于获取当前电量，在当前电量与所述预用电量的差值高于最低允许用电量时，确定当前的时间段是尖峰时间段还是电谷时间段，若是尖峰时间段，则控制AGV进入下一作业周期进行作业，在电谷时间段为AGV充电，若当前为电谷时间段，则控制AGV进行充电，充电完成后进入下一作业。

9.根据权利要求6所述的自动化码头AGV节能控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

无作业指令充电控制模块，用于在电谷时间段，为所有没有作业指令的AGV充电。

10.根据权利要求8所述的自动化码头AGV节能控制装置，其特征在于，所述预用电量估算模块包括：

待时耗电量估算单元，用于基于桥吊等待时间和无任务待时时间的和与每小时待时耗电量的乘积，计算下一作业周期待时耗电量；

运输耗电量估算单元，用于基于纵向行车能耗、横向行车能耗和转向能耗的和与箱重系数的乘积，计算下一作业周期运输耗电量；

预用电量估算单元，用于基于下一作业周期待时耗电量与下一作业周期运输耗电量的和得到所述预用电量。