[发明专利]自动化码头AGV节能控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种自动化码头AGV节能控制方法和装置，将AGV用电设备划分为常用电设备组、工作用电设备组和预用电设备组；在AGV作业期间，按照如下步骤控制AGV用电设备的供电：为常用电设备组持续供电；获取AGV的工作状态参数，在AGV处于待时状态时，停止为工作用电设备组供电，并在待时状态结束时，启动为工作用电设备组供电；以及，获取预用电设备组的工作状态参数，在预用电设备组无指令状态超过第一预设时间时，停止为预用电设备组供电。过获取AGV的当前电量和预用电量，结合AGV用电设备的分组，针对不同分组采用不同放电策略，结合电谷时间段的充电策略，达到同等工况下降低AGV能耗、降低运营成本的技术效果。

技术领域

本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种自动化码头AGV节能控制方法和装置。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle,自动导引车）作为自动化码头中集装箱的装运车辆，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，无需驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力来源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化码头AGV节能控制方法和装置，通过获取AGV的当前电量和预用电量，结合AGV用电设备的分组，针对不同分组采用不同放电策略，结合电谷时间段的充电策略，达到同等工况下降低AGV能耗、降低运营成本的技术效果。

本发明采用以下技术方案予以实现：

提出一种自动化码头AGV节能控制方法，包括：将AGV用电设备划分为常用电设备组、工作用电设备组和预用电设备组；在AGV作业期间，按照如下步骤控制AGV用电设备的供电：为所述常用电设备组持续供电；获取AGV的工作状态参数，在AGV处于待时状态时，停止为所述工作用电设备组供电，并在待时状态结束时，启动为所述工作用电设备组供电；以及，获取所述预用电设备组的工作状态参数，在所述预用电设备组无指令状态超过第一预设时间时，停止为所述预用电设备组供电。

进一步的，所述方法还包括：在AGV处于待时状态的时间超过第二预设时间时，发出减少AGV使用量的提示信息。

进一步的，在当前AGV作业结束时，所述方法还包括：确定AGV下一作业周期的预用电量；获取当前电量，在当前电量与所述预用电量的差值高于最低允许用电量时，控制AGV在电谷时间段充电。

进一步的，所述方法还包括：在电谷时间段，为所有没有作业指令的AGV充电。

进一步的，确定AGV下一作业周期的预用电量，具体为：基于桥吊等待时间和无任务待时时间的和与每小时待时耗电量的乘积，计算下一作业周期待时耗电量；以及，基于纵向行车能耗、横向行车能耗和转向能耗的和与箱重系数的乘积，计算下一作业周期运输耗电量；基于下一作业周期待时耗电量与下一作业周期运输耗电量的和得到所述预用电量。

提出一种自动化码头AGV节能控制装置，包括：AGV的用电设备；还包括：用电设备划分模块，用于将AGV的用电设备划分为常用电设备组、工作用电设备组和预用电设备组；放电控制模块，用于在AGV作业期间控制AGV的用电设备的供电，包括：持续供电单元，用于为所述常用电设备组持续供电；待时供电单元，用于获取AGV的工作状态参数，在AGV处于待时状态时，停止为所述工作用电设备组供电，并在待时状态结束时，启动为所述工作用电设备组供电；预用电供电单元，用于获取所述预用电设备组的工作状态参数，在所述预用电设备组无指令状态超过第一预设时间时，停止为所述预用电设备组供电。

进一步的，所述装置还包括：设备调度模块，用于在AGV处于待时状态的时间超过第二预设时间时，发出减少AGV使用量的提示信息。

进一步的，所述装置还包括：预用电量估算模块，用于确定AGV下一作业周期的预用电量；充电控制模块，用于获取当前电量，在当前电量与所述预用电量的差值高于最低允许用电量时，控制AGV在电谷时间段充电。