[发明专利]一种轮式机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种轮式机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

测距传感器，设置于所述机器人主体的前端，用于检测所述机器人主体与地面之间的距离；

头部，转动设置于所述机器人主体上，用于调节所述轮式机器人的重心；以及

控制模块，与所述测距传感器电性连接，且用于接收所述测距传感器检测的信号并根据接收的信号控制所述头部转动。

2.如权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述机器人主体包括：

车身；

前轮，其数量为两个，设置于所述车身的底部且靠近所述车身的前端；以及

后轮，其数量为一个，设置于所述车身的底部且靠近所述车身的后端；

所述测距传感器设置于所述车身靠近所述前轮的一端的端部，且位于所述车身的底部。

3.如权利要求2所述的轮式机器人，其特征在于，所述测距传感器呈倾斜设置。

4.如权利要求1所述的轮式机器人，其特征在于，所述测距传感器与所述轮式机器人的运行面之间的夹角为30°至60°。

5.如权利要求4所述的轮式机器人，其特征在于，所述测距传感器与所述轮式机器人的运行面之间的夹角为45°。

6.如权利要求1至5任一项所述的轮式机器人，其特征在于，所述头部转动设置于所述机器人主体的顶端的中心区域。

7.如权利要求6所述的轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人还包括：

支架，固定连接于所述机器人主体的顶端，且呈竖直设置；

旋转轴，固定连接于所述支架上，且呈水平设置，所述头部连接于所述旋转轴上；以及

第一驱动件，与所述控制模块电性连接，且用于驱动所述头部绕所述旋转轴向所述机器人主体的前端或后端转动。

8.如权利要求1至5任一项所述的轮式机器人，其特征在于，所述头部朝向所述机器人主体的前端的一侧设置有第一斜面，所述头部朝向所述机器人主体的后端的一侧设置有第二斜面，所述第一斜面与第二斜面对称设置。

9.如权利要求1至5任一项所述的轮式机器人，其特征在于，所述测距传感器为红外距离传感器或激光距离传感器或超声波距离传感器。

10.一种轮式机器人的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至9任一项所述的轮式机器人，其中，所述轮式机器人的控制方法包括以下步骤：

判断所述机器人主体的运行状态；

检测所述机器人主体与地面之间的距离；

判断所述距离是否大于预设值；

当所述距离大于预设值时，启动防跌落程序；当所述距离小于等于预设值且所述机器人主体处于转弯状态时，启动转弯程序。

11.如权利要求10所述的轮式机器人的控制方法，其特征在于，所述防跌落程序包括以下步骤：

检测所述头部的重心是否靠近后轮，若是，则执行下一步骤，否则，调整所述头部的重心靠近后轮；

控制所述机器人主体进行制动。

12.如权利要求10或11所述的轮式机器人的控制方法，其特征在于，所述转弯程序包括以下步骤：

检测所述头部的重心是否靠近前轮，若是，则执行下一步骤，否则，调整所述头部的重心靠近前轮；

控制所述机器人主体差速转弯。