[发明专利]一种轮式机器人及其控制方法

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种轮式机器人及其控制方法，其中，轮式机器人包括机器人主体；测距传感器，设置于机器人主体的前端，用于检测机器人主体与地面之间的距离；头部，转动设置于机器人主体上，用于调节轮式机器人的重心；以及控制模块，与测距传感器电性连接，且用于接收测距传感器检测的信号并根据接收的信号控制头部转动。本发明轮式机器人的重心可控，使得轮式机器人的外形设计不受限制，同时使得轮式机器人的制动加速度得到提高，进而提高轮式机器人的行进速度；另外，位于机器人主体的前端的测距传感器的距离检测可防止轮式机器人跌落，而头部的设置则可防止轮式机器人在防跌落制动时前倾或者侧翻。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式机器人及其控制方法。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的提高，桌面型机器人越来越受到广大消费者的喜爱。在实际使用过程中，这种桌面型机器人要求能在桌面上智能行进，并不会从桌面上跌落下来。然而，受限于以往的技术机器人的外形设计，以及行进速度不能过快这两个缺陷，导致桌面型机器人如三轮机器人产品往往外形过大，行进速度慢，实用性较低。并且，普通的三轮机器人在行进到桌面边缘时无法实现快速制动，容易导致前倾翻车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮式机器人，旨在解决目前的三轮机器人外形设计受限、行进速度慢且容易前倾翻车的技术问题。

本发明是这样实现的，一种轮式机器人，包括：

机器人主体；

测距传感器，设置于所述机器人主体的前端，用于检测所述机器人主体与地面之间的距离；

头部，转动设置于所述机器人主体上，用于调节所述轮式机器人的重心；以及

控制模块，与所述测距传感器电性连接，且用于接收所述测距传感器检测的信号并根据接收的信号控制所述头部转动。

在一个实施例中，所述机器人主体包括：

车身；

前轮，其数量为两个，设置于所述车身的底部且靠近所述车身的前端；以及

后轮，其数量为一个，设置于所述车身的底部且靠近所述车身的后端；

所述测距传感器设置于所述车身靠近所述前轮的一端的端部，且位于所述车身的底部。

在一个实施例中，所述测距传感器呈倾斜设置。

在一个实施例中，所述测距传感器与所述轮式机器人的运行面之间的夹角为30°至60°。

在一个实施例中，所述测距传感器与所述轮式机器人的运行面之间的夹角为45°。

在一个实施例中，所述头部转动设置于所述机器人主体的顶端的中心区域。

在一个实施例中，所述轮式机器人还包括：

支架，固定连接于所述机器人主体的顶端，且呈竖直设置；

旋转轴，固定连接于所述支架上，且呈水平设置，所述头部连接于所述旋转轴上；以及

第一驱动件，与所述控制模块电性连接，且用于驱动所述头部绕所述旋转轴向所述机器人主体的前端或后端转动。

在一个实施例中，所述头部朝向所述机器人主体的前端的一侧设置有第一斜面，所述头部朝向所述机器人主体的后端的一侧设置有第二斜面，所述第一斜面与第二斜面对称设置。

在一个实施例中，所述测距传感器为红外距离传感器或激光距离传感器或超声波距离传感器。

本发明的另一目的在于提供一种轮式机器人的控制方法，应用于如上述任意一个实施例所述的轮式机器人，其中，所述轮式机器人的控制方法包括以下步骤：