[发明专利]基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：

通过接收模块从发送模块接收信号，所述接收模块包括至少三个不位于同一直线的接收单元；

根据所述信号的信号强度，分别获取每个所述接收单元到所述发送模块的距离；

基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述接收模块包括三个接收单元，所述三个接收单元分别位于直角三角形的三个顶点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标包括：

设定位于直角处的接收单元为原点、所述直角三角形的一条直角边所在直线为X轴、所述直角三角形的另一条直角边所在直线为Y轴，构建三维坐标系；

基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及其中两个所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块在所述三维坐标系中的空间坐标；

依据所述发送模块在所述三维坐标系中的空间坐标，确定所述发送模块相对于一个接收单元的空间坐标。

4.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，

所述接收模块包括四个接收单元，所述四个接收单元分别位于矩形的四个顶点，其中，任意三个所述接收单元可以构成一个直角三角形。

5.根据权利要求4所述的一种方法，其特征在于，基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标包括：

基于所述四个接收单元形成的多个直角三角形，构建多个三维坐标系，其中，在每个直角三角形中，以位于直角处的接收单元为原点、所述直角三角形的一条直角边所在直线为X轴、所述直角三角形的另一条直角边所在直线为Y轴，并且，构建出的三维坐标系的数量为一个、两个、三个或四个；

基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，分别计算所述发送模块在每个所述三维坐标系中的空间坐标；

根据所述发送模块在每个所述三维坐标系中的空间坐标，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述发送模块在每个所述三维坐标系中的空间坐标，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标包括：

根据所述发送模块在多个所述三维坐标系中的空间坐标的平均值，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。

7.一种空间定位方法，用于确定发送模块的空间位置，其特征在于，所述发送模块包括多个发送单元，所述方法包括：

根据权利要求1至6中任一项所述的方法，计算每个发送单元相对于至少一个所述接收单元的空间坐标；

基于每个发送单元相对于至少一个所述接收单元的空间坐标，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于每个发送单元相对于至少一个所述接收单元的空间坐标，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标包括：

基于每个发送单元相对于至少一个所述接收单元的空间坐标，计算所述多个发送单元相对于至少一个所述接收单元的空间坐标平均值。

9.一种终端，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-8任一所述方法。