[发明专利]基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质

说明书

本发明涉及一种基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质，所述方法包括：通过接收模块从发送模块接收信号，所述接收模块包括至少三个不位于同一直线的接收单元；根据所述信号的信号强度，分别获取每个所述接收单元到所述发送模块的距离；基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。本发明的优点在于：蓝牙5.1的定位精准度达到厘米级，可以实现高精度的室内定位。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质。

背景技术

室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控，常见的室内无线定位技术还有：Wi-Fi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波。目前的蓝牙定位采用蓝牙5.0技术定位，结合Wi-Fi可以实现精度小于1米的定位，定位还达不到足够精确。本发明提出的基于蓝牙的空间定位方法采用蓝牙5.1技术，将会在蓝牙5.0的基础上，新增寻向功能，配合蓝牙近接技术，即可让设备更容易被侦测发现，同时将蓝牙定位的精准度提升到厘米级，借此应用易实现在对小型蓝牙设备中的定位。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种空间定位方法，其特征在于，包括：

通过接收模块从发送模块接收信号，所述接收模块包括至少三个不位于同一直线的接收单元；

根据所述信号的信号强度，分别获取每个所述接收单元到所述发送模块的距离；

基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。

可选的，所述接收模块包括三个接收单元，所述三个接收单元分别位于直角三角形的三个顶点。

可选的，基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标包括：

设定位于直角处的接收单元为原点、所述直角三角形的一条直角边所在直线为X轴、所述直角三角形的另一条直角边所在直线为Y轴，构建三维坐标系；

基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及其中两个所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块在所述三维坐标系中的空间坐标；

依据所述发送模块在所述三维坐标系中的空间坐标，确定所述发送模块相对于一个接收单元的空间坐标。

可选的，所述接收模块包括四个接收单元，所述四个接收单元分别位于矩形的四个顶点，其中，任意三个所述接收单元可以构成一个直角三角形。

可选的，基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标包括：

基于所述四个接收单元形成的多个直角三角形，构建多个三维坐标系，其中，在每个直角三角形中，以位于直角处的接收单元为原点、所述直角三角形的一条直角边所在直线为X轴、所述直角三角形的另一条直角边所在直线为Y轴，并且，构建出的三维坐标系的数量为一个、两个、三个或四个；

基于每个所述接收单元到所述发送模块的距离以及所述接收单元之间的距离，分别计算所述发送模块在每个所述三维坐标系中的空间坐标；

根据所述发送模块在每个所述三维坐标系中的空间坐标，计算所述发送模块相对于至少一个所述接收单元的空间坐标。