[发明专利]四轮足式侦查救援机器人

权利要求书

1.一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构，其特征在于：

所述支座外壳位于所述车架主体的上部，和所述车架主体连接，所述变形轮和所述轮足式运动支链分别位于所述车架主体的前后端两侧，所述变形轮位于所述车架主体前后端外边缘，所述轮足式运动支链位于所述车架主体前后端的内侧，所述轮足式运动支链的第一端和所述车架主体连接，所述轮足式运动支链的第二端和所述辅助轮连接，所述传感器分布于所述车架主体的前后端，所述电机位于所述车架主体前端上部，和输出轴连接，所述自适应灭火机构位于所述支座外壳上部，和所述支座外壳固定连接；

所述变形轮，其包括小变形轮瓣、大变形轮瓣、大变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣限位圆盘、大变形轮瓣限位圆盘和输出轴，所述小变形轮瓣、所述小变形轮瓣轨道圆盘和所述小变形轮瓣限位圆盘组成小变形轮，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第一端和所述小变形轮瓣限位圆盘连接，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第二端和所述小变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣、所述大变形轮瓣轨道圆盘和所述大变形轮瓣限位圆盘组成大变形轮，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第一端和所述大变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第二端和所述大变形轮瓣限位圆盘连接，所述输出轴分别与所述大变形轮和所述小变形轮连接；

所述轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机，所述大腿的第一端通过所述第一腿部舵机和所述车架主体连接，所述大腿的第二端和所述第二腿部舵机的第一端连接，所述第二腿部舵机的第二端和所述上小腿的第一端连接，所述上小腿的第二端和所述第三腿部舵机的第一端连接，所述第三腿部舵机的第二端和所述下小腿的第一端连接，所述下小腿的第二端和第四腿部舵机的第一端连接，所述第四腿部舵机的第二端和所述辅助轮连接；

所述自适应灭火机构，其包括自适应灭火装置外壳、灭火喷头和灭火剂容器，所述灭火剂容器位于所述自适应灭火装置外壳的中部，和所述自适应灭火装置外壳固定连接，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端，和所述自适应灭火装置外壳固定连接；以及

所述传感器，其包括针孔摄像头、语音输入传感器、有害气体检测传感器、气体烟雾传感、通讯传感器、超声波测距传感、温度传感器和音响，所述针孔摄像头位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述语音输入传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述有害气体检测传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述气体烟雾传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述通讯传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述超声波测距传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述温度传感器位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接，所述音响位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接；辅助轮与下小腿之间能旋转；

当四轮足式侦查救援机器人在平坦路面行驶时，变形轮和轮足式运动支链处于收缩状态，电机安装在车架主体上，电机位于车架主体的前方，用于控制输出轴进行旋转，输出轴的旋转中心线与水平方向相平行，输出轴带动变形轮进行旋转，四段大变形轮瓣的根部方滑块连接在大变形轮瓣轨道圆盘的最内侧圆弧上，四段大变形轮瓣闭合为完美的圆形车轮；四段小变形轮瓣的根部圆滑块连接在小变形轮轨道圆盘上，收在车轮内部，大变形轮瓣轨道圆盘和输出轴相连接，大变形轮瓣轨道圆盘和输出轴的旋转中心在一条直线上；

当四轮足式侦查救援机器人在凹凸不平的路面行驶时，变形轮处于伸展状态，轮足式运动支链处于收缩状态，在大变形轮瓣变形过程中，大变形轮瓣的根部方滑块在大变形轮瓣轨道圆盘内上下移动，从而完成整个变形过程；小变形轮轮瓣轨道圆盘和输出轴相连接，小变形轮瓣轨道圆盘和输出轴的旋转中心在一条直线上，小变形轮瓣的根部圆滑块在小变形轮瓣轨道圆盘内不仅上下移动，同时存在左右移动的情况，从而完成整个变形过程，当需要变形轮变形时，大变形轮瓣与大变形轮瓣轨道圆盘同时旋转使得连接在大变形轮瓣轨道圆盘上的大变形轮瓣的根部方滑块由大变形轮瓣轨道圆盘内侧向大变形轮瓣轨道圆盘外侧移动，使大变形轮瓣向外扩展，车轮半径变大，小变形轮瓣补充在大变形轮瓣变大后产生的空隙。